计算机控制技术答案A.docVIP

一、填空题 1. 计算机各模块之间互联和传送信息（指令、地址和数据）的一组信号线就是 总线 。 2. 在模拟量输入中，信号调理电路是 传感器 和 A/D 之间的桥梁； 在模拟量输出通道中，信号调理电路是 D/A 和 执行机构 的桥梁。 3. D/A变换器的精度主要由线性误差、偏置误差和 分辨率 的大小决定的。 4.平均值滤波是对信号y进行m次采样:滤波器的输出y(k)=。 5.零阶保持器的传递函数为： 6.某温度控制为 0℃~500℃ 系统中，先将温度变换成电信号后进行A/D转换，并保证分辨率为2℃，至少应选用 8 位A/D转换器。当温度为100℃时A/D转换的值（十六进制数） 2、 答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数KP。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数KP可以减小静差，但是KP过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数TI大，则积分作用弱，反之强。增大TI将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 3、 答：所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的振荡。有两种方法可用来消除振铃现象。第一种方法是先找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。第二种方法是从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tc，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 三 计算题 1、已知系统的差分方程为 （10分） 输入信号是 初始条件为，试写出输出脉冲序列。 解： … 2、设被控对象传递函数为，在对象前接有零阶保持器，试求广义对象的脉冲传递函数。 （10分） 解：广义对象传递函数 对应的脉冲传递函数为 3、已知被控对象传递函数为 试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)，并用后向差分法给出等效的数字控制器形式。（10分） 解：经动态校正后系统的开环传递函数为 应选择Gc(s)为PI控制器，其基本形式为 为使PI控制器能抵消被控对象中较大的时间常数，可选择 则有 根据二阶工程最佳设计法则，应有 解之得 于是得到模拟控制器的传递函数为 对以上的模拟PI控制器，根据后向差分近似的等效变换方法，得等效的数字控制器： 4、已知广义被控对象为 （15分） 其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用史密斯预估器方法确定数字控制器。 解：不含纯滞后的广义对象脉冲传递函数为 广义对象脉冲传递函数为 不考虑纯滞后，闭环系统理想脉冲传递函数为 ，进而 求得 于是得史密斯预估器如下