3.1稳定性分析.ppt

本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳定性能分析 3.4 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 [理解] 韦达定理说明了一元n次方程中根和系数之间的关系。法国数学家韦达最早发现代数方程的根与系数之间有这种关系，因此，人们把这个关系称为韦达定理。 韦达定理的推广 例3.3 已知系统的特征方程为 * * 第三章 时域分析法 控制系统的数学模型，是分析、研究、设计控制系统的基础。一旦建立起合理的、便于分析的控制系统数学模型，就可以运用适当的方法对系统的控制性能进行全面的分析和计算。对于线性定常系统，常用的工程方法有时域分析法、根轨迹法和频率法。后两种方法都是以时域分析法为基础，并且应用了时域分析法中的许多结论。 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制系统的时间响应。然后，依据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的控制性能，如稳定性、快速性、稳态精度等，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。 时域分析法是一种直接分析法，还是一种比较准确的方法，可以提供系统时间响应的全部信息。 系统 （机械，电气， 过程等） 建模方法 机理或实验 数学模型 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID等 横跨于美国华盛顿 州普吉特海峡塔科马峡 谷上的一座钢结构大桥 被风“刮”断了! 3.1.1 稳定性的概念 系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。 稳定性是控制系统最基本的性质。 定义：稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。 当系统受到扰动作用后，其状态偏离了平衡状态，当其扰动撤销 后，如果系统的输出相应经过足够长的时间后，最终能够回到原 先的平衡状态，则称此系统是稳定的；反之，如果系统的输出响 应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 稳定性是系统的一种固有特性，它只取决于系统的结构和参数，而与初始条件及外作用无关。 设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为 系统的特征方程为 系统的脉冲响应为 3.1.2 系统稳定的条件 注意：稳定性讨论的是系统没有输入作用或者输入作用消失以后 的自由运动状态。所以，通过分析系统的零输入响应，或者脉冲 响应来分析系统的稳定性。 （1）若 均为负实部，则有 ，因此，当所有特征根的实部都为负 时，系统是稳定的。 （2）若 中有一个或几个为正值，则有 ，因此，当特征根中有一个 或者几个为正实部时，系统是不稳定的。 （3）若 中有一个为零，而其他 均为负，则有 为常数。因此，当特 征根中有一个为零，而其他极点均为负实部时，系统是临界稳定的。 系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者都位于复平面左半部。 绝对稳定 不稳定 临界稳定 注意： 由于模型的近似化，且系统的参数又处在不断的微小变化中，所以，临界稳定实际上也应视为不稳定。 系统稳定的充分必要条件是稳定性分析的基础。 但直接检查全部特征根是否都具有负实部是困难的。 因此，后面将陆续介绍各种稳定性判据。如： 从检查系统稳定性角度，稳定性必要条件有时是很有用的。 系统稳定的必要条件是系统特征方程的系数同号，而且都不为零。 系统稳定性必要条件 稳定性的代数稳定判据 李雅普诺夫稳定判据 奈奎斯特稳定判据 韦达定理 设闭环系统的特征方程为 劳斯表 3.1.3 劳斯稳定判据 直至其余 全为0。 直至其余 全为0。 劳斯表构成： 例3.2 已知系统的特征方程为 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 劳思表构成如下： 因为劳斯表第一列数符号相同，所以系统是稳定的。 劳思稳定判据：系统稳定的充分必要条件是劳思表的第一列数的符号相同。 而且，系统正实部特征根的个数等于劳思表第一列数的符号变化次数。 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 特征方程系数的符号不相同，不满足稳定的必要条件，所以系统是不稳定的。 因为劳思表第一列数符号变化2次，所以系统是不稳定的，有2个特征根在右半S平面。 用一个很小的正数（也可以是负数） ? 例3.4 已知系统的特征方程为 用劳思稳定判据判别系统稳定性。 劳思表第一列数符号变化2次，所以系统是不稳定的，有2个特征根在右半S平面。 代替这个0，然后继续列劳思表。 特殊情况（1）：劳思表中某