水下仿生机器鱼的研究进展小型试验机器鱼的研制Ξ-机器人.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 水下仿生机器鱼的研究进展 ) 小型实验机器鱼的研制Ξ 梁建宏 王田苗 魏洪兴 陶 伟 北京航空航天大学机器人研究所 北京 摘 要 本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼 该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力学性能的实验 平台 具有刚性头部 关节的柔性身体和月牙形尾鳍 采用无线遥控 机器鱼体长 水中最大速度为 ! 最大转弯角速度为 最小转弯半径为 综合性能测试实验和 形运动控制实验表明 该机器鱼具有较 β ≤ 好的游动性能和较高的机动性能 关键词 仿生推进 流体力学 机器鱼 形运动 ≤ 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗΦΥΛΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΥΝΔΕΡΩΑΤΕΡ ΡΟΒΟΦΙΣΗ ΙΙ ) ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΑΣΜΑΛΛΕΞΠΕΡΙΜΕΝΤΑΛΡΟΒΟΦΙΣΗ 2 2 2 • × • ∞¬ × • ΡοβοτιχΙνστιτυτεοφ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Βειϕινγ Αβστραχτ ×∏¬¬∏2 √¬ ⁄ƒ∏∏ × β ∏∏ ¬√ ¬∏ 2 ׬≤ ¬ √∏√ 2 Κεψωορδσ ∏ 由 个零件组成的机器金枪鱼 能够像真 1 引言Ιντροδυχτιον