[信息与通信]54频率法分析系统性能.ppt

* * 由此引出稳定裕量 七、相对稳定性（稳定裕量） 　　Routh判据和Nyquist判据给出系统绝对稳定的信息， 但稳定程度如何，离不稳定边缘还有多远？这是工程上最关心的 相角裕量 当相角为 取其倒数，再用分贝表示 －－－增益裕量Kg 时，模1, 增益裕量 1）上述定义是针对最小相位系统（ 2）工程上根据经验一般要求 ， 之间， 主要使用 这一指标。 都是正的） 这两个一正一负，正是非最小相位系统的特征 ， 1、高、中、低频段特性与系统性能的关系 低频段 : 第一个转折频率之前的频段 高频段:最后一个转折频率之后 期望:要衰减得快些，抑制噪声 中频段: 穿越频率两端的频段 八、从开环频率特性研究闭环系统的性能（针对最小相位） 主要影响静态特性（系统型别，和K） 期望系统型别高，K大； 主要影响系统的动态性能 期望以-20db／dec的斜率穿越横轴， 2. 闭环系统稳定性 如果希望系统稳定,开环频率特性如何 我们看如下频率特性 可以看出这种结构和参数几乎是临界情况。如要求闭环系统稳定 倍。 -1段的宽度 应以-1斜率穿越0分贝轴，且-1段的宽度为 3 闭环系统稳态误差 该系统II型，K如何从图上求出？ 更粗略 （有一定范围） 4. 闭环系统的动态特能 开环的中频段决定系统的主要动态性能 有一些近似的关系 　稳定裕量与超调的关系 与过渡过程时间 　剪切频率 的近似关系 让我们看 系统闭环以后 如果K↗，频带加宽 减小，说明频率尺度与时间尺度成反比关系 对于复杂系统也有类似关系 .介绍几个经验公式 对于以下所示的典型四阶开环特性 h是中频－1段的宽度 有如下经验公式 还有经验公式 下，开环频率特性的模角可表示为 所以闭环 可以看出求闭环频率特性很费事，人们提出：能否根据开环频率特性 九．闭环频率特性（了解） 如果从开环频率特性求闭环频率特性 （设单位反馈） 在任一 如图所示 来判断闭环系统的一些性质呢？ （模为1，角 ）这时 分析闭环 （1）在低频段 （2）在高频段 （3）在中频段 （指在剪切频率的附近） 如果出现 这种情况要尽可能避免 可见闭环频率特性具有如下形状 num=[20]; den=[4 22.4 12.2 1]; bode(num,den) margin(num,den) num=[20]; den=[4 22.4 12.2 1]; bode(num,den) num=[20]; den=[4 22.4 12.2 1]; nyquist(num,den) num=[67]; den=[4 22.4 12.2 1]; bode(num,den)