[信息与通信]第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

内容提要 系统的组成及其静特性 系统的动态数学模型 系统调节器的工程设计方法 MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 问题的提出： 对高性能动、静态的速度控制系统的 要求是具有快速跟随特性（起、制动）、 较好的抗干扰特性和高可靠性（可瞬态过 载，但不过电流）。 解决的思路 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成 稳态时：只有转速负反馈，使 随 （负载）而变化。 系统原理图 3.1.2 稳态结构图与参数计算 结论 Id Idm时，双闭环调速系统表现为转速无 静差，即转速负反馈起主要调节作用。 2. 各参量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态参数计算 3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2.1 转速、电流直流调速系统的动态数学模型 1. 起动过程 在起动过程中要经历不饱和、饱和、 退饱和三种情况，故整个起动过程分成 I、II、III三个阶段。 第I阶段（0 ~ t1）：电流上升阶段 状态： 状态： 状态： 分析结果： 准时间最优控制 2．动态抗扰性能分析 （1）抗负载扰动 负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。 在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。 （2）抗电网电压扰动 电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，使抗扰性能得到改善。 在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环系统小得多。 转速调节器的作用 1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化, 如果采用PI调节器，则可实现无静差。 2）对负载变化起抗扰作用。 3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 电流调节器的作用 1）使电流跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。 4）当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3.1 控制系统的动态性能指标 在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。 控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。 1、跟随性能指标 以输出量的初始值为零，给定信号阶跃变化下的过渡过程作为典型的跟随过程。 此跟随过程的输出量动态响应称作阶跃响应。 常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、超调量和调节时间。 2．抗扰性能指标 当调速系统在稳定运行中，突加一个使输出量降低（或上升）的扰动量F之后，输出量由降低（或上升）到恢复到稳态值的过渡过程就是一个抗扰过程。 常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。 2.3.1 工程设计方法的基本思路 二、典型系统 控制系统的开环传递函数都可表示为： 1. 典型 I 型系统 结构图与传递函数 开环对数频率特性 系统： 稳定，且有足够的稳定裕量，参数满足 1） 定性分析（Bode图） 动态跟随性能指标 ? 1 ：欠阻尼的振荡特性； ? ? 1 ：过阻尼的单调特性； ? = 1 ：临界阻尼。 性能指标和系统参数之间的关系： 动态抗扰性能指标 ① 影响到参数K的选择的第二个因素是它和抗扰性能指标之间的关系， ② 典Ⅰ系统已规定了系统的结构，分析它的抗扰性能指标的关键因素是扰动作用点， ③ 某种定量的抗扰性能指标只适用于一种特定的扰动作用点。 电压扰动作用点前后各有一个一阶惯性环节 采用PI调节器 在只讨论抗扰性能时，令输入变量R=0， 将输出量写成ΔC 在阶跃扰动下， ，得到 在选定KT=0.5时，