机械手分选大小球控制毕业设计论文.docVIP

高等教育自学考试 毕业设计(论文) 题 目：机械手分选大小球控制 专业班级： 学生姓名： 指导教师姓名.职称： 所属助学单位： 2013年4月22日 目录 摘要……………………………………………………………………………Ⅰ 1概述……………………………………………………………………………2 1.1可编程控制器（PLC）历史与发展趋势………………………………2 1.2可编程控制器的基本功能和特点……………………………………………2 2可编程控制器的组成和工作原理………………………………………4 2.1可编程控制器的硬件组成……………………………………………………5 2.2可编程控制器的软件系统和程序……………………………………………5 2.3可编程控制器的工作原理…………………………………………………6 3机械手大小球分选设备的PLC电气控制……………………………6 3.1机械手大小球分选设备的电气控制…………………………………………7 3.2大小球分选系统示意图及操作面板…………………………………………7 3.3 PLC的工序图.梯形图.指令变………………………………………………9 3.4操作原理简要说明…………………………………………………………17 4调试………………………………………………………………………………18 4.1上机调试……………………………………………………………………18 4.2软件与硬件的调试…………………………………………………………19 致谢………………………………………………………………………………20 结束语………………………………………………………………………………21 参考文献…………………………………………………………………………22 摘要 PLC(可编程控制器)是以计算机技术为核心的通用自动控制装置，在工业中得到了广泛的应用。可编程控制器（PLC）是继电器技术和“3c技术”、C计算机Computer、控制 Control、通信（Commutation）的综合体，是一种控制机器动作顺序的“程控型”控制装置。它能适应工厂环境要求，工作可靠、体积小、功能强、而且“用途可随时改变”——用户通常只要“修改PLC的设置参数”或“更换 PLC 控制程序”就可以改变PLC的生产过程控制和应用与工厂自动化网络，被誉为现代工业生产自动化的三大技术支柱之首。 本设计采用顺序控制设计的方法实现机械手分拣大小球控制。本次课题的一些难点都是用图解的形式表现出来的，明白易懂，运用了“因果分析法”来辅助说明那些以往用文字难以说明的问题。本次课题通俗易懂，注重实用。根据对有关PLC方面的资料的收集并经过综合的处理，对PLC指令进行了注解，说明其在实例中的用法。 关键词：可编程控制器，机械手，梯形图，电气控制系统 1概 述 1.1可编程控制器（PLC）历史与发展趋势 1.1.1 可编程控制器(PLC)的历史 可编程控制器（Progremmable Controller,PC）是进几年迅速发展并得广泛应用的新一代工业自动化控制装置。早年的可编程控制器在功能上只能实现逻辑控制，因此被称为可编程顺序逻辑控制器（Programmable Logy Controller））））））））） 图3-1机械手分选抓装制大小球图 工作方式的选择开关的5个位置分别位于5种工作方式之中，操作面板左下部的6个按钮是手动按钮，为了保证在紧急的情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断PLC电源，设置交流接触器KM见图3-1，在PLC开始运行时按下负载电源按钮，是KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源，对于电磁铁吸盘这一类执行机构，在“紧急停车”时如果断开它的电源，它吸住的铁磁物体会掉下来，在某些情况下可能造成事故，是不允许这样处理的。 右行和左行是异步电动机控制的，在控制电动机的交流器KM1和KM2的线圈回路中，使用了由它们的常闭触点组成的硬件互锁电路。 系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点5种工作方式，机械手在最上面、最左边且电磁铁线圈断电时，称为系统处于原点状态（或称为初始状态）。在公用程序中，左线位开关X1、上限位X4的常开触点和表示电磁线圈断电的Y4的常闭点的串联电路接通时，原点条件辅助继电器M5变为ON。 如果选择的是单周期工作方式，按下启动按钮X16后，从初始步MO，机械手按顺序功能图的规定完