自动控制原理第三章2.pptVIP

1 §3.3 系统稳定性分析 线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。 （2）零输入（或输入不变） 是指系统当扰动作用消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定的。 举例说明： 二、稳定的数学条件及定义(1) 二、稳定的数学条件及定义(2) 二、稳定的数学条件及定义(2) 二、稳定的数学条件及定义(2) 二、稳定的数学条件及定义(2) 特征根与系统稳定性的关系(1) 当si为实根时，即si＝?i： 特征根与系统稳定性的关系(2) 特征根与系统稳定性关系示意图 结论： 系统稳定的充分必要条件是： 问题： 如何判断系统的稳定性呢？ 代数判据 劳斯判据 Routh-Hurwitz stability criteria Routh-Hurwitz stability criteria Routh-Hurwitz stability criteria Routh stability criteria Routh stability criterion 关于劳斯判据的几点说明 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定；(先判断 是否成立;若 0，方程系数全乘以-1 ) 如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； 例１ 设系统特征方程如下： 例2 设系统特征方程如下： 例3 设系统特征方程如下： 例4 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 小结－判断系统是否稳定 首先，各项系数是否大于零或有无缺项，如果存在负的系数或缺项则系统一定不稳定。 其次，才是对没有缺项且各项系数均大于零的特征方程式应用代数判据进行稳定性判别计算。 一、误差及稳态误差定义 系统的误差一般定义为希望值与实际值之差。 e(t) =r(t) - c(t) e(t) =r(t) – b(t) 稳态误差 定义：稳定系统误差的终值。 稳态误差的计算 方法一：通过解系统的误差响应e(t)，然后求极限可求出稳态误差。 方法二：利用拉式变换的终值定理。 三、输入信号r(t)作用下的稳态误差与系统结构的关系 当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为： A、阶跃输入下的稳态误差 静态位置误差系数Kp(阶跃误差系数) Kp表示系统在阶跃输入作用下的稳态误差。 系统型别 系统型别是针对系统的开环传递函数中积分环节的个数而言的。 ?=０的系统称为０型系统； ?＝１的系统称为Ｉ型系统； ?＝２的系统称为2型系统； 结论 系统的型别越高，跟踪典型输入信号的无差能力越强，所以，系统的型别反映了系统对典型输入信号的无差的度量，故又称为无差度。 B、斜坡输入下的稳态误差 静态速度误差系数Kv（斜坡误差系数） Kv表示系统在斜坡输入作用下的稳态误差。 注意： 需要特别指出的是：Kv虽然称为速度误差系数，但计算的稳态误差并不是速度的误差，而是系统在跟踪等速信号时，出现在位置上的误差。 C、等加速输入下的稳态误差 静态加速度误差系数Ka（抛物线误差系数） Ka表示系统在加速度输入作用下的稳态误差。 结论 要消除或减小系统的稳态误差，则要求增加积分环节数目或提高开环增益，而这与系统稳定性的要求是相矛盾的。因此，必须合理地解决这一矛盾。 目的：寻求一个与输入无关，仅与系统本身有关的参数来确定系统的误差情况。 静态误差系数有三个： 静态位置误差系数Kp； 静态速度误差系数Kv； 静态加速度误差系数Ka； 注意事项： 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数。 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。 四、干扰n(t)作用下的稳态误差 定义：e = r - b 结论： 系统在干扰作用下的稳态误差与干扰作用点至误差点之前的传递函数有关。 例 某系统的结构图如图所示，当输入信号r(t)=t，干扰信号D(t)=t时，误差定义为E=R-C， 第三章小结 评价控制系统的时域指标：稳定性、超调量、调节时间、稳态误差和静态误差系数； 一、二阶系统的数学模型标准式、典型参数、典型响应的表达式、性能指标公式； 系统的稳定性的含义与判断系统稳定性的方法； 系统的稳态误差的计算与分析； 系统型别与静态误差系数； 掌握分析一、二阶系统瞬态响应特性的方法，并了解分析高阶系统瞬态特性的方法。 掌握系统稳定性的劳斯稳定判据法。 掌握分析典型输入信号作用下控制系统稳态误差方法。