第四章_线性系统的根轨迹法.pptVIP

上节课内容回顾 两种误差定义间有何联系？ 如何求静态误差系数: Kp、Kv、Ka？ 如何求静态误差： 位置误差、速度误差、加速度误差？ 简单说明如何消除稳态误差？ 第四章 线性系统的根轨迹法 起始角： 法则6? Part 4.2 根轨迹绘制的绘制举例 法则7?与虚轴的交点：运用劳斯判据 系统临界稳定的条件： 阵列中s2行元素构成辅助方程 Part 4.2 根轨迹绘制的绘制举例 根轨迹图如下： Part 4.2 根轨迹绘制的绘制举例 注意： 1、标出坐标轴 2、标出渐近线 3、标出分离点 4、标出与虚轴的交点 Part 4.2 根轨迹绘制的绘制举例 num=1;den=conv(conv([1 0],[1 3]),[1 2 2]); sys=tf(num,den); rlocus(sys) grid 例5：设系统开环传递函数 用Matlab绘制其根轨迹图。 除根轨迹增益K*以外，其它情形下所得的根轨迹---广义根轨迹，如：参数根轨迹、零度根轨迹。 Part 4.3.1 参数根轨迹 引入等效开环传递函数的概念来解决，步骤： 1）写出特征方程： 2）求出以待求参数为增益的等效开环传递函数： “等效” 闭环极点相同， 而闭环零点是不一定相同。 Part 4.3广义根轨迹 3）根据等效开环传递函数，绘制根轨迹图 例：系统开环传递函数， a=0→∞ 变化，绘制根轨迹； 解 (1) ①渐近线： ②实轴根轨迹：[-0.5,0] ζ=1时， Φ(s)=? ③ 分离点： 构造 “ 等效开环传递函数 ” Part 4.3.1 参数根轨迹 ④ 与虚轴交点： Part 4.3.1 参数根轨迹 (2) ζ=1 时，对应于分离点 d ，ad=2/27 Part 4.3.1 参数根轨迹 — 模值条件 — 相角条件 Part 4.3.2 零度根轨迹 非最小相位系统以及正反馈系统，其相角条件为0o+2kπ，具有这类相角条件的根轨迹称：零度根轨迹 — 根轨迹方程 法则3：渐近线的夹角改为： 法则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数。 法则6：根轨迹的起始角和终止角改为： 1）起始角： 2）终止角： Part 4.3.2 零度根轨迹 书例4-8 设具有正反馈回路系统的内回路传递函数 分别为： 试绘制该回路的根轨迹图。 1）根轨迹的起点： 终点： 2）根轨迹分支数: 条 实轴上的根轨迹： 3）根轨迹的渐近线（n-m)=2条，渐近线： （-∞，-3]，[-2， ∞ ）。 3 Part 4.3.2 零度根轨迹 夹角： 交点： 4）确定分离点和分离角： Part 4.3.2 零度根轨迹 5）确定起始角： 6）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为： Part 4.3.2 零度根轨迹 Part 4.3.2 零度根轨迹 练习 系统开环传递函数 ,分别绘制 0o、180o根轨迹。 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-3, -1] ③ 出射角： (1) 绘制 180o 根轨迹 Part 4.3.2 零度根轨迹 解. ② 渐近线： ① 实轴轨迹：[-∞,-3], [-1,-∞] ④出射角： (2) 绘制 0o 根轨迹 ③ 分离点： 整理得： Part 4.3.2 零度根轨迹 上节课内容回顾 参数根轨迹绘制步骤： 1：得出等效开环传递函数 2：利用常规根轨迹法则绘制根轨迹 零度根轨迹与常规根轨迹的区别： 法则3：渐近线的角 法则4：实轴上的根轨迹区域确定 法则6：根轨迹起始角、终止角 与虚轴交点 绘制根轨迹的最终目的是进行系统性能分析和系统设计。其理论基础是系统特征根位置与系统性能间的关系。本节介绍系统性能分析，后续节介绍设计问题。 一、根轨迹与系统响应模态的关系 以一个三阶系统为例，根轨迹如图。 稳定性：0KK2 ，稳定；K=K2 ,临界稳定； KK2 ,不稳定。 动态响应： 分离会合点 临界阻尼 0KK1 ：过阻尼，无振荡单调变化。 K1KK2 ：主导极点欠阻尼，另有一负实根。 系统振荡衰减。 K=K2 ：主导极点无阻尼，另有一负实根。 系统等幅振荡，振荡频率ω0。 Part 4.4利用根轨迹进行系统性能分析 二、根轨迹与系统性能指标的关系 重点讨论K1KK2 欠阻尼情况 （1）等阻尼线 已知阻尼情况下，绘制等阻尼线即可获得共轭极点及K值。事实上，在根平面可以事先绘制等阻尼线，以便选择主导极点及K。 （2）等自然振荡频率（ωn）线 共轭复数极点至原点的距离为ωn，所以，以ωn为半径，原点为圆心可以绘制等ωn线。 在求得