[信息与通信]ch21 22 连续系统仿真.pptVIP

然后编制M函数内容如下： % saturation_ zone function function [uo] = saturation_ zone (ui) if ui=1 uo=1; elseif ui= -1 uo= -1; else uo=ui; end 启动仿真后，得到如右图所示仿真结果。 * 3.5 面对微分方程的数字仿真 3.5.1 仿真程序的主要功能 连系统数字仿真的主要过程是，将描述原系统的各种数学模型转换成仿真模型，用选定的仿真算法进行计算来获取所要求的信息。为此，应将某一类仿真问题编制成仿真程序。一般通用程序具有以下基本功能： （1）具有模型转换功能，能将输入的数学模 型转换成仿真模型； （2）具有良好、提示显示清晰的输入界面，能方便地输入系统结构参数和仿真参数； * （3）能提供一种或数种数值积分法进行求解； （4）能提供多种可选择的输出功能，如显示、打印仿真结果，绘制图形及输出文件等。 3.5.2 仿真程序的结构 仿真程序采用自顶向下和模块化的设计方法将程序系统分成三层：主控模块，功能模块，基本子模块。 * 主程序 输入块 运行块 输出块 设置初值 及参数 数值积 分程序 显示程序 打印程序 绘图程序 仿真程序流程图 * 主控模块：是仿真程序的主体，由主控模块进行仿真 逻辑控制，调用各工程模块完成仿真的过程控制。 功能模块：由若干个独立的小功能模块组成，如输入块，运行块等。小功能模块是一个或几个基本独立单一，定义明确功能的模块，它们处于程序的最下层，完成仿真过程某一阶段的任务。 输入块负责完成对系统模型的参数、初值及仿真 用参数 （如计算步长、打印间隔，仿真时间，输出参数个数等）的设置及修改。 * 运行块负责进行运动状态的计算，反复计算 微分方程右端函数，调用积分子模块后，完成各步的计算。运行块是整个仿真程序的核心，它决定了仿真的精度及速度。 输出块负责输出仿真结果，按使用者要求提供各种输出格式，如输出列表文本，绘制图形曲线或存放在数据文中。 无论原系统的数学模型以那种形式给出，最后都需要转化为一阶微分方程组的形式，才能用数值积分法求解，这是一个由外部模型到内部 * ， 模型的转化问题。数字仿真程序要在计算机上完成模型转化，建立相应的内部状态模型，并运行求解。下面给出一个数字仿真的例子。 例：已知一微分方程组为 * 初始条件：x1（0）=0，x2（0）=0 用四阶龙格—库塔法的仿真结果如下： x1 x2 y t * * 3.6 面向结构框图的数字仿真程序 面向微分方程的数字仿真过程,存在以下不足之处: 完整的控制系统，常常是以框图的形式来描述的。这样，将各环节分开，再改为状态方程或传递函数形式是相当麻烦的。如果要研究参数变化的影响，就显得非常的不方便 在实际系统中，常常有子闭环，若系统用状态空间或微分方程描述，则子闭环的影响就难以描述 系统中往往存在非线性环节，上述方法很难处理 * 在控制系统中，我们看到的往往是系统的框图，而框图是由各个典型环节连接而成的，于是可利用这些典型环节及其连接方式，进行仿真。它有以下几个特点： 便于研究各环节参数对系统的影响 可以得到各个环节的动态响应 可对多变量系统进行仿真 3.6.1 典型仿真模型 1. 典型环节的确定 一个控制系统的结构图通常是由一些不同的环节组 成，一般常见的环节，有 积分环节 惯性环节 振荡环节 比例惯性（超前-滞后）环节 比例积分环节 * 为了编程方便，各常用环节可用一个典型环节来表示。选定的典型环节，首先要求它有典型性，即能用它来描述较多环节类型，保证所编制的环节有较大的通用性，其次要求环节的结构简单，用它编制的程序是简短易于计算的。常见的环节中积分环节的结构最为简单，但在构成系统时的组件多，增加了系统结构的复杂性。 选比例 -惯性环节作为典型环节，能够做到不增加结构的复杂性，所 编制的程序具有简单通用性强的优点。 * 比例惯性环节的传递函数形式为 利用这个典型环节，只要改变系数便可组成其它常用环节： 积分环节 对应于 比例积分环节 对应于 惯性环节 对应于 比例惯性环节 对应于 i=1,2… n * 对于振荡环节，如果其特征方程可以因式分解： ①实根时，用两个串联的惯性环节替代； ②共轭复根时，用两个串联的惯性环节加负反馈来实 现