第13章 运动分析 图像工程(第2版)中册图像分析教学课件.pptVIP

* 第*页 第13讲 章毓晋 清华大学电子工程系 100084 北京 图象工程 章毓晋 (TH-EE-IE) 第13章 运动分析 13.1 运动分类和表达 13.2 运动估计和检测 13.3 运动目标分割 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.1 运动分类和表达 1. 运动分类 图象：前景（目标）和背景 图象序列：前景运动和背景运动 前景运动：局部运动 目标在场景中的自身运动 背景运动：全局运动或摄象机运动 摄象机的运动所造成的帧图象内所 有点的整体移动 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.1 运动分类和表达 1. 运动分类 运动：沿时间轴的变化 短时运动分析 仅使用若干帧（常为两三帧），获得瞬时 运动场以得到对运动较为精确的估计 长时运动分析 使用几十到上百帧 获得长期运动的累积结果 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.1 运动分类和表达 2. 运动矢量场表达 运动既有大小也有方向 运动矢量用（有起点）无箭头的线段（线 段长度与矢量大小 即运动速度成正比） 来表示，并叠加在 原始图象上 逐块进行 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.1 运动分类和表达 3. 运动直方图表达 运动区域类型直方图 根据参数模型描述各个运动区域 对运动模型进行分类 统计各个运动区域 满足不同运动模型 的象素数量 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.1 运动分类和表达 4. 运动轨迹表达 表达了目标在运动过程中的位置信息 由一系列关键点和一组在这些关键点间进 行插值的函数构成 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.1 运动分类和表达 4. 运动轨迹表达 插值函数 p：时间轴一点，vp：运动速度，ap：运动加速度 零次函数： 一次函数： 两次函数： 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2 运动估计和检测 对整个场景中的运动信息或运动矢量的检测 13.2.1 利用图象差的运动检测 13.2.2 利用时-空梯度估计光流场 13.2.3 基于模型的运动检测 13.2.4 频率域运动检测 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 1. 差图象的计算 算术运算： 一般用于灰度图象 (1) 加法：记为p + q (2) 减法：记为p – q (3) 乘法：记为p ? q（也可写为pq和p ? q） (4) 除法：记为p ? q 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 1. 差图象的计算 逻辑运算： 一般用于二值图象 (1) 与（AND）： 记为p AND q （也可写为p·q） (2) 或（OR）： 记为p OR q（也可写为p + q） (3) 补（COMPLEMENT）： 记为NOT q（也可写为 ) 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 1. 差图象的计算 通过逐象素比较可直接求取前后两帧图象之 间的差别 差图象不为零处表明该处的象素发生了移动 算术运算 逻辑运算 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 1. 差图象的计算 设在时刻 ti 和 tj 采集到两幅图象 f (x, y, ti)和 f (x, y , tj)，则据此可得到差图象： 差图象为1时的不同情况： 如：f (x, y, ti )是一个运动目标的象素而 f (x, y , tj )是一个背景象素、是同一个 运动目标但不同位置的象素 ……? 灰度阈值 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 1. 差图象的计算 灰度差异显著性的判别： 似然比 各 m 和 s 分别是在时刻 ti 和 tj 采集到两幅图象的对应观测窗口中的均值和方差，Ts 是显著性阈值 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 2. 累积差图象的计算 累积差图象ADI（accumulative difference image） 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利用图象差的运动检测 2. 累积差图象的计算 ADI有三个功能： (1) ADI中相邻象素值间的梯度关系可用来估计 目标移动的速度矢量，这里梯度的方向就是 速度的方向，梯度的大小与速度成正比 (2) ADI中象素的个数（值）可帮助确定运动目 标的尺寸和移动的距离 (3) ADI中包含了目标运动的全部历史资料，有 助于检测慢运动和尺寸较小目标的运动 章毓晋 (TH-EE-IE) 13.2.1 利