[工学]1 线性系统的状态空间描述修改.ppt

第一章 线性系统的状态空间描述 本章主要内容 1.1 状态空间分析法 1.2 状态结构图 1.3 状态空间描述的建立 1.4 化输入-输出描述为状态空间描述及其几种标准形式 1.5 由状态空间求传递函数 1.6 离散时间系统的状态空间描述 1.7 状态矢量的线性变换 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间描述 1.1 状态空间分析法 状态空间分析法例子 状态变量和状态矢量 状态空间和状态空间描述 二、状态变量和状态矢量 状态：指系统的运动状态 ，包括初始状态(t=0)和t0的一切状态。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了t= t0时刻这组变量值 ，和 t=t0时输入的时间函数 ，那么，系统在t=t0的任何瞬间的行为 就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。一个用n阶微分方程描述的含有n个独立变量的系统，当求得n个独立变量随时间变化的规律时，系统状态可完全确定。若变量数目多于n，必有变量不独立；若少于n，又不足以描述系统状态。 三、状态空间和状态空间描述 MIMO线性定常系统（r个输入，m个输出）的状态空间描述 1.2 状态结构图 状态空间描述的结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例1-1 画出一阶微分方程的状态结构图。 状态结构图 二、由系统机理建立状态空间描述 步骤： 1)根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程； 2)选择有关的物理量作为状态变量； 3)导出状态空间表达式。 线性定常系统的状态空间表达式为 2、标准II型 前面得到的结果完全适合于离散系统 例如： 首先，考察三阶差分方程 选取状态变量 写成矩阵形式 可以表示为 其中 输出方程 或者 其中 微分方程： 系统 系统 1.3 状态空间描述的建立 建立状态空间描述的三个途径： 1、由系统框图建立 2、由系统物理或化学机理进行推导 3 、由微分方程或传递函数演化而得 一、由系统框图建立状态空间描述 略 电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。 [例1-6 ] 图 L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 [解]： 1) 选择状态变量 两个储能元件L1和L2，可以选择i1和i2为状态变量，且两者是独立的。 2）根据克希荷夫电压定律，列写2个回路的微分方程： 整理得： 3）状态空间表达式为： [例1-7]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间描述。 [解]：该系统有四个独立的储能元件。取状态变量如下： 质量块受力图如下： 则有： 及： 将所选的状态变量 代入上式并整理出状态方程得： 输出方程： 状态方程： 写成矩阵形式： ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ? é ú ? ù ê ? é = 4 3 2 1 0 0 1 0 0 0 0 1 x x x x y 1.4 化输入-输出描述为状态空间描述 及其几种标准形式 对于给定的系统微分方程或传递函数，寻求对应的状态空间描述而不改变系统的输入-输出特性，称此状态空间描述是系统的一个状态空间实现。由于所选状态变量不同，其状态空间描述也不同，故其实现方法有多种。 。 n阶SISO控制系统的时域模型为： 可实现的条件： m≤n 系统的传递函数为： 当系统传递函数中m=n时，即 微分方程形式 ： 一、微分方程中不包含输入函数的导数项 系统的传递函数为： 1.）选择状态变量 若给定初始条件 则系统行为被完全确定，依此选择一组状态变量。即： 令: 1、标准I型 2.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: 注： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方的元素为1，最后一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，称为友矩阵或相伴矩阵。 3.）画系统结构图： 1.）选择状态变量 若给定初始条件 则系统行为被完全确定，依此选择一组状态变量。即： 令: 2.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: 注： 标准I型的A、b阵和标准II型的A、c阵互为转置的关