[工学]02-10数学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型 常见函数的拉氏变换 4.拉普拉斯变换的积分下限 5.拉氏变换的几个重要定理 （7）相似（时间比例尺）定理 6.拉氏反变换 部分分式展开法 部分分式展开法 2-2 控制系统的时域数学模型 “三域”模型及其相互关系 2-2 控制系统的时域数学模型 步骤 确定输入和输出量； 根据相应的定律列方程； 消除中间变量，留下输入和输出量； 化为标准形式：输入量及其导数项在右，输出量及其导数项在左，且各导数按阶次由高到低排列。 2-2 控制系统的时域数学模型 3.线性系统的基本特性 5.非线性方程的线性化 小偏差线性化的数学处理 1）将一个非线性函数 ，在其工作点展开成泰勒(Taylor)级数 5. 非线性数学模型线性化 2）对于具有两个自变量的非线性函数，设输入量为x1(t)和x2(t),输出量为y(t),系统正常工作点为y0＝ f(x10,x20)。 在工作点附近展开泰勒(Taylor)级数得 5. 非线性数学模型线性化 说明：通过上述讨论，应注意到，运用线性化方 程来处理非线性特性时，线性化方程的参 量与静态工作点有关，工作点不同时，参 量的数值也不同。因此在线性化以前，必 须确定元件的静态工作点。 2-3 控制系统的复域数学模型 2.传