[工学]chap4 系统的频率响应.ppt

2002 一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K，稳态误差 ess； 如果要求ts＝0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？ 讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。 -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? [-20] [-20] ?T1 G(j?) 4.3 系统开环频率特性 4.3.3 系统开环bode图及其绘制 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为-20vdB/dec 最低频段的对数幅频特性可近似为L(w)=20lgK-20vlgw，当w=1rad/s时，L(w)=20lgK 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则bode图中对数幅频特性曲线为一系列折线（注：微分环节、积分环节没有转折频率） 对数幅频特性曲线每经过一个转折点（对应典型环节的转折频率）其斜率发生相应变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定 开环bode图的特点： 惯性环节：-20dB/dec 振荡环节:-40dB/dec 一阶微分环节：20dB/dec 二阶微分环节：40dB/dec 传递函数一般形式： 根据传递函数零极点，可将传递函数写成以下形式： 系统频率特性： 4.3 系统开环频率特性 4.3.3 系统开环bode图及其绘制 将系统开环传递函数分解为各典型环节串联的形式 确定各环节的转折频率，并将其由小到大标示在坐标轴上 计算20lgK，在w=1rad/s处找到纵坐标等于20lgK的点。过该点作斜率等于-20vdB/dec的直线，延长至所有环节转折频率之左，得到低频段渐近线 继续延长低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线的斜率 惯性环节：-20dB/dec 振荡环节:-40dB/dec 一阶微分环节:20dB/dec 二阶微分环节：40dB/dec 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性曲线 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得 系统开环bode图绘制步骤： 4.3 系统开环频率特性 4.3.3 系统开环bode图及其绘制 例2：作开环系统 的bode图 (1)将系统开环传递函数分解成典型环节串联形式，并进行标准化： (2)对典型环节进行分析，确定转折频率： 比例环节K=7.5；积分环节1/j? 二阶振荡环节，转折频率?T1=21/2s-1,阻尼比 惯性环节，转折频率?T2=2s-1 一阶微分环节，转折频率?T3=3s-1 4.3 系统开环频率特性 4.3.3 系统开环bode图及其绘制 例2：作开环系统 的bode图 (3)绘制对数幅频特性曲线（渐近线）： 4.3 系统开环频率特性 4.3.3 系统开环bode图及其绘制 例2：作开环系统 的bode图 (4)对数幅频特性曲线修正： 4.3 系统开环频率特性 4.3.3 系统开环bode图及其绘制 例2：作开环系统 的bode图 (5)对数相频特性曲线绘制： 4.4 闭环系统频率特性 4.4.1 系统开环频率特性与闭环频率特性的关系 单位反馈时： G k ( j w ) X i ( j w ) X o ( j w ) + - 幅频特性： 相频特性： 逐点取?,计算出GB(j?)的幅值及相位,可得闭环幅频特性和闭环相频特性 0 AB(? ) ? ? =0 0o ? -180o ?(?) 4.4 闭环系统频率特性 4.4.1 系统开环频率特性与闭环频率特性的关系 非单位反馈时： GB(j?)与 GK(j?)的关系为： 即对非单位反馈系统，可直接利用:GK(j?) = G(j?)H(j?)来分析系统。 4.4 闭环系统频率特性 4.4.2 闭环系统频率特性的特征量 零频值 谐振频率 相对谐振峰值 截止频率 带宽 复现频率 ?r o ? A(?) A(0) 0.707A(0) Amax ? ?b ?M 4.4 闭环系统频率特性 4.4.3 最小相位系统 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面，则称为“最小相位传递函数”，具有此传递函数的系统称为最小相位系统 ? j? [s] (a) ? j? [s] (b) 例：判别下列两系统是否为最小相位系统 其中： T1 T 0 系统G1(s)的零极点全在左半平面，为最小相位系统。 系统G2(s)的零在右半平面，