[工学]《自动控制原理》期末复习.ppt

第八章 非线性控制系统分析 典型非线性环节的负倒描述函数 (4) 具有死区的单值继电特性（m=1） 第八章 非线性控制系统分析 典型非线性环节的负倒描述函数 (5) 具有滞环的继电特性（m=-1） 第八章 非线性控制系统分析 用描述函数法分析系统稳定性 将奈奎斯特判据用于非线性系统，可判断系统运动稳定性 (1)线性部分为最小相位系统,首先画幅相曲线 (2)画非线性环节的负倒描述函数曲线 (3)若轨线 不包围轨线 ，则系统是稳定的 若轨线 包围轨线 ，则系统是不稳定的 若 与 相交，则意味着系统会产生自激振荡 交点处 曲线所对应的角频率 为自激振荡的角 频率， 所对应的幅值A为自激振荡的振幅值。 第八章 非线性控制系统分析 Im Im Re Re (a) (b) 第八章 非线性控制系统分析 (c) Im Im Re Re (d) a a’’ a’ b b’ b’’ 第二章 连续系统的数学模型 部分练习答案 第九题答案： 部分练习答案 第九题答案： 部分练习答案 练习1：设非线性系统如下图，非线性环节的描述函数为： 试分析： (1)判断系统的稳定性。 (2)系统是否存在自激振荡，若存在，求出振幅和频率。 - 部分练习答案 练习2：设非线性系统如下图，非线性环节的描述函数为： 试分析： (1)判断系统的稳定性。 (2)系统是否存在自激振荡，若存在，求出振幅和频率。 - 第二章 连续系统的数学模型 部分练习答案 第八题答案： 部分练习答案 第八题答案： 第五章 频率法 斜率变化 基本环节 -20dB/dec +20dB/dec -40dB/dec +40dB/dec 第五章 频率法 乃奎斯特稳定性判据　 闭环系统稳定的充分必要条件是，GH 平面上的开环频率特性 曲线当 由 变化到 时，按逆时针方向绕 点P周。 奈氏判据可表示为： Z=P-N 式中，Z为闭环极点在右半S平面的个数，P为开环极点 在右半S平面的个数；N为奈氏曲线绕 点的周数， 逆时针方向，N为正；顺时针方向，N为负。 第五章 频率法 乃奎斯特稳定性判据　 应用奈氏判据时要注意所画的奈氏曲线包含： 　 ① 幅相曲线，即 当 部分 ② 幅相曲线关于实轴对称部分 ，即： 部分 ③ 若开环传函中包含积分环节v个，则从 开始 顺时针补画半径为无穷大的半圆 弧度。 第五章 频率法 (1) 相角裕度γ 幅值穿越频率 相对稳定性 第五章 频率法 (2) 幅值裕度Kg 相位穿越频率 第五章 频率法 第五题答案： 第五章 频率法 第五题答案： 第五章 频率法 第五题答案： 第五章 频率法 (2) 由奈氏判据，知：Z=P-N, 其中 P=1, N=2-1=1 因此 Z=1-1=0, 系统稳定。 第五章 频率法 第六题答案： 第五章 频率法 第六题答案： 第五章 频率法 第五章 频率法 练习1： 第五章 频率法 练习2： 第六题图 第七章 线性离散控制系统 重点: (1) 开环系统的脉冲传递函数的求取 (2) 闭环系统的脉冲传递函数的求取 (3) 离散系统的稳定性判别 (4) 离散系统在典型输入信号作用下 稳态误差的计算 第七章 线性离散控制系统 ① 已知动态环节的传递函数 ，如何求取 ？ 基础知识 ② Z变换的定义 第七章 线性离散控制系统 串联环节的脉冲传递函数 G1(s) G2(s) 图1 串连环节间没有采样开关 a）两个串联环节间没有采样开关 第七章 线性离散控制系统 b）两个串联环节间有采样开关 G1(s) G2(s) 图2 串连环节间有采样开关 串联环节的脉冲传递函数 第七章 线性离散控制系统 带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数 G1(s) r ( t ) 第七章 线性离散控制系统 闭环离散控制系统的脉冲传递函数 G1(s) G2(s) H(s) r(t) e*(t) y(t) y*(t) ｂ(t) 第七章 线性离散控制系统 离散控制系统的稳定性分析 [S] [