[理学]第3章 GPS定位测速的基本数学原理及几何解释.pptVIP

一、问题的提出 什么是定位？ 定位有哪些手段？ GPS接收机是如何实现定位的？ 实现定位需要哪些基本信息？ 实现定位的必要条件是什么？ 定位信息的精度衡量？ 二、定位的基本概念 广义的定位：确定物体的存在方式. Who am I ? Where am I ? 狭义的定位：用定量的数据表示物体的地理位置. (x,y,z,t) vs ( L, B, H, t) 定位的实现 Instinct： Moon/Sun/Star/Tree/Buildings/Roads/。 --〉Enviroment Instrument：Ruler/GPS 定位的方式： 绝对定位 / 相对定位 / 差分定位 定位时载体的状态： 静态定位 vs 动态定位 三、GPS定位方式的比较 四、定位的实现--测量的基本方法 五、测距交会法的几何解释 六、测距交会法的代数表达 一维定位 二维定位 三维定位 七、GPS测距交会法的应用前提 测距交会法的应用前提 辅助测量的各点位置已知 辅助测量的各点测量时间相同，或则时间差和运动规律已知 GPS绝对定位的前提 GPS卫星的位置已知 卫星到接收机的距离已知（或可测量） 测量同步 八、交会：距离的确定 原理：用户通过比较接收到卫星信号与本地参考信号，测量传播延时，来确定用户位置。 （1）理想情况下： r—卫星和用户间距离 c—电波传播的速度 九、用户位置的确定：伪距和钟差 （2）实际情况：用户测得的是包含各种误差（卫星钟差、接收机钟差、信号传输偏差）影响在内的距离，称之为伪距。 ρ—卫星和用户间伪距 △t—用户钟与卫星钟的钟差 r—卫星和用户间距离 设用户待定坐标为(X, Y, Z)，卫星坐标分别为(Xi, Yi, Zi) ,接收机用户钟差为 ，C为电波传播速度，则用户测得的对第i卫星的伪距为 在用户近似坐标(X0, Y0, Z0)，在其附近进行泰勒展开，并取至一次项。令 代入式（4），展开后并写成线性方程组习惯书写形式，有 记 则线性方程组式（6）可写成如下矩阵形式 令 最后可得 例：设用户近似坐标为(X0, Y0, Z0)＝（-730000， -5440000， 3230000），根据卫星星历计算得卫星坐标为 (X1,Y1,Z1)＝175, 222387）， (X2,Y2,Z2)＝（534,456105）， (X3, Y3, Z3)＝357,-3069625.561047), (X4,Y4,Z4)＝（395,240,6069947.224）， 伪距观测值分别为： ； ； 试按上述方法进行定位解算。 解：1、计算用户近似坐标到卫星的距离 2、计算A矩阵 3、计算自由项 5、计算用户座标： 十、 用户速度的计算：近似算法 记用户速度为V，一种方法是用位置在一定时间内的差商代替导数近似求出。 十、多普勒频移概念 什么是多普勒效应？ 频移现象（多普勒效应）：由于振源与观察者之间存在着相对运动，使观察者听到的声音频率不同于振源频率的现象。 多普勒频移：又称多普勒频率。由多普勒效应引起的发射频率和接收频率之间的频率的差移,被称为频移。 十一、多普勒频移求解速度 （1）多普勒频移 十一、多普勒频移求解速度方程 对式（4）求时间的导数，可得距离变化率方程 卫星的位置从哪儿来？ 卫星的距离如何测算的？ GPS接收机会输出什么信息？如何解析？ 还有没有其他解算办法？ 影响GPS定位精度的因素？ 如何和其他系统组合？ 差分GPS是什么回事？ （Xi，Yi, Zi）____已知卫星位置 ____已知卫星速度 （X，Y, Z） ____用户位置 ____ ____待求的用户三维速度 ____ ____待求用户钟差变化率 * * * * 3 The Mathematic Principles of GPS Positioning and Speeding and Their Geometrical Explanations 第三章 GPS定位测速的基本数学原理及几何解释 Xiaoguo Zhang School of Instrument Science and Eng