[工学]工程力学37-d20b例题.ppt

工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 §20 动量原理 * * ( 37) （下册） §20.5 动量矩 20.5.1.质点的动量矩 质点的动量对某点之矩 (20.17) 若在点O建立直角坐标系Oxyz，则 x，y，z为质点的坐标， ， ， 分别为质点的速度 在x，y，z轴上的投影。 x y z m O (20.18) （类比于力对点之矩、力对轴之矩） x y z m O 其中，质点动量对x，y，z轴之矩分别为： (20.18) (20.19) 质点动量对任意 l 轴之矩： 其中O为l 轴上任意一点。 (20.20) l 轴 显然，质点对点的动量矩是一个定位矢量，而质点对轴的动量矩是一个代数量。 当质点作平面运动时，动量对平面内某点O之矩或对Oz轴之矩均为： O h m （20.21） 符号规定： ?为正，?为负 20.5.2. 质点系的动量矩 设质点系中质点 相对于某一固定点O的矢径为 ， 动量为 。 x y z O (20.22) 质点系对某固定点O的动量矩 为： 1.质点系对固定点、固定轴的动量矩 质点系对某一固定轴 l 的动量矩 为： (20.23) x y z O l 轴 （20.24） 同理，质点系平面运动时，质点系动量对平面内某点O之矩或对Oz轴之矩均为： O h m 符号规定： ?为正，?为负 2. 质点系对动点的动量矩 设在惯性参考系中有任意一动点A，其速度为 。 固连于动点A建立平移直角坐标系 ， (20.25) (20.26) x’ y’ z’ A O x y z 将质点系中各质点的绝对动量 对动点A的矩的矢量和定义为质点系对动点A的绝对动量矩，用 表示，即： 质点系中质点 相对速度 绝对速度 相对矢径 绝对矢径 将质点系中各质点的相对动量 对动点A的矩的矢量和定义为质点系对动点A的相对动量矩，用 表示，即： (20.27) x’ y’ z’ A O x y z 质点系对动点的绝对动量矩和相对动量矩的关系： 将式(20.25)代入式(20.26): x’ y’ z’ A O x y z (20.28) 由质点系质心C相对于动点A 的矢径公式 可得： 故质点系对动点的绝对动量矩和相对动量矩的关系为： 其中 为质点系质心C在动系中的相对坐标， 为动点的绝对速度。 (20.29) 若取动点A为质点系的质心C时， 故： (20.30) 质点系对质心的动量矩，无论是在固定坐标系还是在质心平移坐标系中计算都是相同的。 故质点系对不同的A，O两点的动量矩的关系为： （20.31） 注意 质点系对某点的动量矩不等于质点系动量对该点之矩！ 即 （见书上例22.4） 3.对惯性系中不同的A，O两点的动量矩之间关系 类比于力对不同两点的力矩之间的关系， 力对A，O两点之矩关系为 A O 20.5.3 刚体的动量矩 1. 平移刚体的动量矩 当刚体作平移时，建立质心平移坐标系，各质点的相对速度 ，故 (20.32) 平移刚体对任意固定点A的动量矩为： (20.33) 平移刚体对任意确定点A的动量矩等于将平移刚体的质量视为全部集中在质心C上时对点A的动量矩。 O x y z x’ y’ z’ C A 当平移刚体作平面曲线运动时，对该平面内任一点的动量矩可视为代数量 。 h 2. 定轴转动刚体的动量矩 O 在转轴上任取一点O， 建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz， 使z轴与转轴重合， 则定轴转动刚体的角速度为 设质量为 的微元，相对于点O的矢径为 ， 在直角坐标系Oxyz中的坐标为 ， 其速度为 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 (20.34) (20.34) 故，定轴转动的刚体对转轴上任意点的动量矩矢量一般不沿转轴的方向。 O 特别，当转轴 z 轴为刚体的惯量主轴时，有 动量矩矢量沿转轴方向 也可用代数量表示： 与 转向相同 (20.35) 例如，刚体作平面定轴转动，转轴垂直于刚体的质量对称面时。 3. 一般平面运动刚体的动量矩 建立惯性参考空间中的定系Oxyz和质心平移坐标系 ， (20.36) C O z x y z’ x’ y’ 使三对坐标轴分别平行，且使 ， 轴垂直于刚体的运动平面，则一般平面运动刚体相对该平移坐标系为绕 轴的定轴转动： 若一般平面运动刚体的运动平面为其质量对称面，则 轴为刚体对点C的惯