[工学]控制工程课件_第二章.ppt

习 题 五、传递函数中的几个概念 实际控制系统中，会受到两类信号的作用，即输入信号和干扰信号。 输入信号是加在系统控制装置的输入端，也就是系统的输入信号。 干扰信号一般是作用于受控对象上。 图2-7-4即干扰作用下的典型结构。 图2-7-4 1、开环传递函数 注意：开环传递函数是闭环控制系统一个重要概念，它并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统的开环。 2、输入作用下系统的闭环传递函数 图2-7-5 则输入引起的系统输出为： 图2-7-6 3、输入作用的误差传递函数 干扰引起的输出为 图2-7-7 4、干扰信号作用下，误差传递函数 图2-7-8 5、系统总的输出 图2-7-9 作为对本章的总结，对一个完整的机电控制系统工作原理分析 ，分别建立其微分方程模型、传递函数模型和动态结构图。 第八节 建模实例分析 例2-24 直流电动机控制机床工作台进给系统中。当工作台实验位置与希望值不一致时，通过与工作台滚珠丝杆相连的电位器II，引出电压反馈，完成反馈控制，使工作台实际位置与希望位置一致。 手柄 机床工作台 测速 电机 图 2-7-1 机床工作台进台给控制系统 解：描述系统中各部分的微分方为: 1、电位器1和2 的方程： 式中 a—电位器满量程所占据圆弧角度，Eo 为电位器两固定端所加电压。 2、放大器输入端与输出端的方程： 式中Kp1,Kp2—为比较放大器放大倍数。 3、直流电动机方程: 磁通比例于励磁电流， 即 电枢回路的电压方程为： 式中ub—电动机的反电动势，即 式中,Km—常数；ia—电枢电流。 电动机的转矩方程: 式中 Kb—反电动势常数, ω1—电动机和齿轮Z1的角速度； —为电动机转距常数。 4、测速发电机方程： 式中，Kt—测速发电机系数。 5、齿轮传动的方程为： 上作台 轴1 轴2 分别为三个轴和齿轮、 电机转子等构成的转动惯量； 分别为三个齿轮传动部件的粘性磨擦系数； 分别三个的角位移； M—工作台部分移动部件的质量； Cm—工作台的移动时的粘性阻尼系数； . 将工作台等直线运动部件质量M折算到轴III上的转动惯量为： —各齿轮的齿数； 上作台 轴1 轴2 轴III和工作台总转动惯量为： 工作台位移与轴III的角位移关系为： 同理，轴III和工作台总粘性阻尼系数为： —齿轮1对齿轮2的驱动转矩； —齿轮2对齿轮1的阻力矩； —齿轮3对齿轮4的驱动转矩； —齿轮4对齿轮3的阻力矩。 设： 由轴转矩平衡方程式为： 上作台 轴1 轴2 式中，TL—负载阻力距； 式中,i1—齿轮1和齿轮2的传动比； i2 —齿轮3和齿轮4的传动比。 由于齿轮1做功和齿轮2做功相等，则： 由齿轮传递关系： 同理有： 故有： 即传递函数: 对上氏两端取拉氏变换: 例2-11 如图2-6-2所示齿轮传动副，其中 : ni(t)—输入轴转速； no(t)—输出轴转速； X1,X2—齿轮齿数。 N2(t) 图2-6-2 齿轮传动副 X2 X1 Ni(t) 解：齿轮传动副的运动方程为 对方程取拉氏变换后得： 为齿轮传动副 式中： 传递函数： 二、一阶惯性环节 在时间域里，如果输入，输出函数可表达为如下一阶微分方程 两边进行拉氏变换，得 例2-12 如图2-6-3所示无源滤波电路，其中：ui(t)—输入电压；uo(t)—输出电压。 解：设电流为中间变量，则: 图2-6-3无源滤波网 uo(t) ui(t) R C （T=RC 为时间常数） 三、微分环节 1、理想微分环节： 如果输出变量正比于输入变量的微分，即 传递函数为: 图2-6-4直流发电机 ui(t) uo(t) θi(t) if =常数 例2-13：如图2-6-4所示，直流发电机，其中θi(t)—输入转角， uo(t)—输出电压。 解：根据电磁电定律有 取拉氏变换得： 需指出：微分环节对控制系统, 有如下三方面的影响： (1) 提前预报输出； (2) 增加系统的阻尼，提高系统稳定性； (3) 强化噪声的作用： 四、积分环节 如果输出变量正比于输入变量的积分，则称为积分环节。 进行拉氏变换后得： 则传递函数为： 例2-14：如图2-6-5有源积分网； 其中: ui(t) 为输入电压；uo(t) 输出电压； 解：由节点电流定律 取拉氏变换，得 传递函数为： 五、二阶振荡环节 如果输入、输出函数可表达为： 拉氏变换得 —无阻尼自然振荡角频率； —阻尼比。 其中: 例2-15 图2-6-6(a)所示机器隔振系统，图(b)为其抽象出机械模型，fi(t) 为输入力；yo为输出位移。