[信息与通信]步进伺服控制介绍.ppt

运动控制技术 制作人：邵宗超 主要内容 FP-X脉冲输出方式及典型事例 FP0脉冲输出 高速计数 脉冲输出通道 脉冲输出功能 动作模式 I/O分配 FP-X Tr.的脉冲输出控制代码监控区域 程序实例 FP-0晶体管输出型 FP-0输出通道 松下PLC掉电保持功能 Dt9052/dt90052的用法 FP0晶体管输出型 通过主机输入的高速计数 脉冲输入输出插卡（AFPX-PLS)使用时的高速计数器 脉冲加法输入 脉冲减法输入 高速计数指令的使用 软件复位 经过值写入/读取 高速计数指令的使用 目标值一致ON指令（F166） 实例1： 使用变频器的1速度位置控制运行 接线实例 I/O分配表 实例1：程序编写 实例2： 使用变频器的2速度位置控制运行 接线实例 I/O分配表 实例2：程序编写 当X5变为ON时，Y0,Y1置ON，传送带开始动作；当经过值（dt90300,dt90301)达到K4500时，y1为OFF,开始减速。达到K5000时，y10为OFF,传送带停止 * 100KHz × 2轴 20KHz × 2轴 FP-X晶体管输出型 DT90362 DT90363 DT90360 DT90361 R911F X7 Y7 Y6 Y轴 合成速度20kHz DT90358 DT90359 DT90356 DT90357 R911E X6 Y5 Y4 X轴 中速CH2 DT90354 DT90355 DT90352 DT90353 R911D X5 Y5或Y9 Y3 Y2 Y轴 合成速度100kHz DT90350 DT90351 DT90348 DT90389 R911C X4 Y4或Y8 Y1 Y0 X轴 高速CH0 直线插补 DT90362 DT90363 DT90360 DT90361 R911F X7 Y7 Y6 CH3 2CH:20kHz 3CH:20kHz DT90358 DT90369 DT90356 DT90367 R911E X6 Y5 Y4 CH2 中速 DT90354 DT90355 DT90352 DT90353 R911D X5 Y5或Y9 Y3 Y2 CH1 F0(MV) F1(DMV) F171(SPDH) F172(PLSH) F174(SP0H) F175(SPSH) 0CH:100kHz 1CH:100kHz DT90350 DT90351 DT90348 DT90349 R911C DT90052 bit4 X4 Y4或Y8 Y1 Y0 CH0 高速 独立 目标值区域 过程值区域 控制中标志 近原点输入 原点输入 偏差计数器清除输出 CCW或Sign输出 CW或Pulse输出 相关指令 最大输出频率 使用的存储区域 使用的输入/输出接点编号 通道(No.) 通过主机输出的脉冲输出 脉冲输出功能 ●CW/CCW输出方式 ●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON) ●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF) 输出方式 减法 方向输出OFF 脉冲输出 方向输出ON 脉冲输出 从CCW输出 负值时 加法 方向输出ON 脉冲输出 方向输出OFF 脉冲输出 从CW输出 正值时 高速计数器过程值 PLS+SIGN 正转ON/反转OFF PLS+SIGN 正转OFF/反转ON CW/CCW 动作模式 增量相对值控制 绝对绝对值控制 减法 方向输出OFF 脉冲输出 方向输出ON 脉冲输出 从CCW输出 目标值当前值 加法 方向输出ON 脉冲输出 方向输出OFF 脉冲输出 从CW输出 目标值当前值 高速计数器过程值 PLS+SIGN 正转ON/反转OFF PLS+SIGN 正转OFF/反转ON CW/CCW I/O分配 ■使用2脉冲输入方式的驱动器时 (CW脉冲输入+CCW脉冲输入方式) ■使用1脉冲输入方式的驱动器时 (脉冲输入+方向切换输入方式) DT90383 Ch3 DT90382 Ch2 DT90381 Ch1 DT90380 Ch0 FP-X Tr. 控制代码监控区域 通道N0. FP-X Tr.的脉冲输出控制代码监控区域 程序实例1: 相对值 定位运转(正方向) 脉冲输出图 程序 F171 SPDH 程序实例2: 绝对值 定位运转 脉冲输出图 阎 程序 F171 SPDH 原点复位(F171)指令 原点复位的动作模式 原点复位型Ⅰ 原点复位型Ⅱ 程序实例 ◆用CH0的原点复位运行(负方向时) 脉冲输出图 程序 香烟盒大小的 超小型PLC DT9050 DT9051 DT9048 DT9049 R903B X1 Y3 Y1 CH1 F0(MV) F1(