[工学]控制工程5 根轨迹.pptVIP

2007-2-23 规则九、根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着Kg增加，一些根轨迹分支向左方移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数： 特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通常把 称为极点的“重心”。 当 Kg变化时，极点的重心保持不变。所以，为了平衡“重心”的位置，当一部分根轨迹随着的增加向左方移动时，另一部分根轨迹将向右方移动。 例 规则十、 根轨迹上kg值的计算 根轨迹上任一点S1处的kg可由幅值条件来确定。即 = 绘制根轨迹图的法则 系统开环传递函数为 试绘制根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：-2，3个无限零点 (1)渐近线：应有n-m=4 -1=3条渐近线，渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： (3)极点-p3的出射角 ：不难求得极点-p1、-p2、-p4到-p3的幅角分别 、 、 ,有限零点-z1到－p3的幅角为 所以 同理不难求得极点-p4处的出射角： (4)根轨迹与虚轴的交点： 方法一：由特征方程求： 特征方程 ： 实部方程： 虚部方程： 解得： 方法二：由劳斯阵列求： 列出劳斯阵列 令s1行为零，即 得Kg =7，再根据 行s2得辅助方程： Matlab绘制系统的根轨迹： [S] 0 jω σ -3 -2 -1 -1+j -1-j M-file num1=[1,2]; den1=[1,5,8,6,0]; sys1=tf(num1,den1); rlocus(sys1) 解 (4) 为使系统对速度输入的稳态误差为零,加怎样的环 节可使系统稳定。 绘制 的根轨迹，确定: 例5-6 (3) 在该系统中增加一个怎样的环节,可使系统不论 怎样变化都稳定。 为何值系统非振荡稳定,振荡稳定,不稳定? (2) 求使系统具有 时的 值。 (1)①分离点: ②渐近线: ③与虚轴交点: ④分离点处 的值 振荡稳定 由此可见: 无振荡稳定 临界稳定 不稳定 (2)在 时,极点为: 代入闭环特征方程: 解得:s=-0.45+j0.45, (一般a0,d0为好,是最小相位系统) (4)如果使系统速度输入误差为零,则系统应是II型的,那么从开环零,极点分布图上可见:应该附加两个零点, 系统才可能完全稳定下来。渐近线: (3)增加一零点(s+a)有可能使系统完全稳定,此时渐近线: 否则,在 时,根轨迹有可能与纵轴相交。 解 开环传递函数为： 绘制根轨迹, 并证明有一段根轨迹为圆（a,p为实数)。 例5-7 根据相角条件可知： 令 两边取正切变换： 圆心 ， 半径 下面验证半径是零点到分离点或汇合点的距离： 分离点：由 ，得 例5-5 ,绘制以T为参数的根轨迹。 设某系统的开环传递函数为： 5.3 广义根轨迹 前面介绍的根轨迹绘制法则,只适用于以放大系数 为参量的情况,如果变化参数为其它参数情况将如何处理？ 解 根据根轨迹的定义,根轨迹是闭环极点随某个参量变化在s平面上留下的轨迹,故根轨迹上的点满足闭环特征方程 ： 北京科技大学信息工程学院自动化系 第五章 线性系统的根轨迹法 5.1 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的绘制规则 5.3 广义根轨迹