[工学]时间响应分析10自动控制原理.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析（教材第4、5章） 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差（教材第4章） 4-6 反馈的特性（教材第4章） 第十讲：控制系统稳态误差与反馈特性总结 （4-5、 4-6单元，2学时） 4-5 控制系统的稳态误差 三、典型输入下的稳态误差与误差系数 取不同的 取不同的 取不同的 取不同的 例4.8 某控制系统的结构图为 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时，系统的稳态误 差。 解: 系统的开环传递函数为 当H(s)=1时，有 系统稳态误差为 当H(s)=0.5时, 有 进一步，当H(s)=1时，若系统的稳态误差为0.2，开环增益k应为多少? 四、需要注意的几个问题 (1) 终值定理的应用前提 当输入信号为 时，可以用终值定理计算静态误差,，谐波(正弦,余弦)输入时，不能应用此定理。 (2) 误差 和稳态误差 不是一个概念； 中包含瞬态分量和稳态分量两部分。稳态误差就是误差中的稳态分量。 （4）系统的误差与系统的结构有关，还与外 作用（输入信号,扰动）的大小及形式有关。 而系统的稳定性只取决于系统的结构。 将 在 s=0 的邻域内展开成台劳级数 五、扰动作用下的系统稳态误差分析 理想情况下，系统对于任意形式的扰动，其稳态误差应当为 0 ，但在实际上，这是不可能的。如果输入信号 R(s)=0，当仅有扰动 N(s) 作用时，系统误差为: 扰动作用下的稳态误差，实质上就是扰动引起的稳态输出的负值，它与开环传递函数 G(s)=G1(s)G2(s)H(s) 及扰动信号 N(s)有关，还与扰动作用点的位置有关。 图 (b)的问题出在扰动响应的“反馈”回路上。比例环节无法实现对扰动响应的累积对消，公式中体现为分子、分母同为2阶多项式。 在扰动作用点之前并联一个积分环节，用（ 比例积分调节器） 代替 ，可以消除这种稳态误差。 我们又一次看到，提高扰动作用点前的积分环节个数和增益，可以减小或消除扰动引起的稳态误差，但会降低系统的平稳性。 六、扰动补偿 如果加于系统的干扰是可以测量的，同时干扰对系统的影响是明确的，则可以用干扰补偿的办法来提高稳态精度。 在扰动作用下的输出为: 通过增加补偿装置，在误差驱动信号中引入扰动补偿成分，完全消除了扰动对系统输出的影响。 例4.10 扰动补偿 系统输出: 若选 则系统的输出完全不受扰动的影响，但不能物理实现。对因果系统而言，传递函数分母的阶次应该大于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿。 习题 E5.1, E5.2, E5.4, E5.10, E5.11, E5.12, E5.13 E5.17, P5.19 , AP5.1 , AP5.5 , AP5.6 * * 4-5 控制系统的稳态误差 4-6 反馈的特性 控制系统准确性的度量。 （1）系统本身结构 （2）参数的变化 （3）外作用形式 （4）非线性因素（静摩擦、 间隙、不灵敏区、零点漂移） 不考虑 一、误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) Y(s) B(s) 测量的误差： 以随动系统为例，实际的误差： G(s) R(s) E(s) Y(s) Y(s) G1(s) H(s) R(s) Y(s) G2(s) N(s) 总误差怎么求？ En(s)=Y希-Y实= –Yn(s) 总误差ess=essr+ essn E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-