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例1 有一采用三相六拍驱动方式的步进电机，其转子有80个齿，经丝杠螺母副驱动工作台作直线运动，丝杠的导程（螺纹旋转一圈所移动的轴向距离叫导程）为5mm，工作台移动的最大速度为30mm/s，求：（1）步进电机的步距角；（2）工作台的脉冲当量（每一个步进脉冲工作台移动的距离）；（3）步进电机的最高工作频率。 注：步进电机带动丝杠旋转，丝杠螺母副将旋转运动转化为直线运动。螺纹旋转一圈所移动的轴向距离叫导程。（步距角的公式为： ，N＝McC） 太阳光敏电阻与普通电阻组成分压电路，将太阳光强度变化转化成电压信号的变化，电压比较器对光敏电阻所分电压进行比较，并输出信号给单片机I/O口。其中上面两个光敏电阻用来做太阳位置偏差比较，下面的光敏电阻分压与固定电压比较，作为太阳光强度是否达到可利用值的判定。 单片机根据其相应I/O口的高低电平发出控制信号，如果光强达到可利用的强度开始跟踪，如果有偏差，控制电动机转动，带动太阳能电池板能随着太阳的位置转动，直到消除偏差，然后进入检测等待状态。与此同时，单片机内部时钟一直计时，通过编程实现定时时间到时电机反转回初始位置。 四相步进电机每一相磁极在空间上相差90°。转子数为64时，齿距角5.625°。 将A相通电，B，C，D相不通电，由于磁场作用，A相定子磁极上的齿与转子的齿形成对齿，B相与转子错1/4个齿距角，C相与转子错2/4个齿距角，D相与转子错3/4个齿距角。 步进电机是靠单片机产生脉冲来控制转矩的，单片机本身驱动电流较小，驱动不了电机绕组，要用驱动电路产生较大电流，直接驱动会烧坏单片机，因此需要驱动电路。 ULN2003引脚图 ULN2003是常用的步进电机驱动芯片其引脚图如3.9所示。ULN2003 的每一对达林顿都串联一个2.7K 的基极电阻,在5V 的工作电压下它能与TTL 和CMOS 电路 直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。 ULN2003 工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够承受50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行条件下运行。 四相反应式步进电机结构图 正转： A、AB、B、BC、C、CD、D、DA； 反转： A、AD、D、DC、C、CB、B、BA； * 4.2 继电器输出接口技术 4.2.1 继电器简介 一般线圈可以用直流低电压控制（常用的有直流9V，12V，24V等）；而触点输出部分可以直接与市电（220V）连接；有时继电器也可以与低压电器配合使用。虽然继电器本身有一定的隔离作用，但在与微型计算机接口连接时通常还是采用光电隔离器进行隔离。 4.2.2 固态继电器输出接口技术 在继电器控制中，由于采用电磁吸合方式，在开关瞬间，触点容易产生火花，从而引起干扰；对于交流高压等场合，触点还容易氧化，影响系统的可靠性。所以随着微型计算机控制技术的发展，又研制出一种新型的输出控制器件——固态继电器。 固态继电器（Solid State Relay）简称SSR。它是用晶体管或可控硅代替常规继电器的触点开关， 而在前级中与光电隔离器融为一体。因此，固态继电器实际上是一种带光电隔离器的无触点开关。根据结构形式，固态继电器有直流型固态继电器和交流型固态继电器之分。 由于固态继电器输入控制电流小，输出无触点，所以与电磁式继电器相比，具有体积小，重量轻，无机械噪声，无抖动和回跳，开关速度快，工作可靠等优点。在微型计算机控制系统中得到了广泛的应用，大有取代电磁继电器之势。 4.6.2 开环脉冲宽度调速系统 1．开环脉冲宽度调速系统的组成 （1）占空比D的设定 占空比D由人工设定，一般通过开关给定，用每位开关的状态表示“1”或“0”组成8位二进制数。改变开关的状态，即可改变占空比的大小。 占空比也可以从电位器中取一电位，然后经A/D转换器接到微型计算机的I/O接口（如8155），把模拟量电压转换成数字量作为给定值，改变电位器滑动端的位置，即可改变占空比给定值的大小； 另一种方法是由拨码键盘给定，每个拨码键盘给出一位BCD码（4位二进制数），若采用两位BCD码数，则需并行用两个拨码开关。 （2）脉冲宽度发生器 由计算机根据给定的平均速度，计算出占空比，用软件程序来实现。 （3）电子开关 用来接通或断开电机定子电源，可以由晶体管或场效应管开关组成，也可以通过继电器或固态继电器控制。 （4）驱动器 将计算机输出的脉冲宽度调制信号加以放大，以便用来控制电机定子电压接通或断开的时间。通常由放大器或继电器组成，也可由TTL集成电路驱动器构成。 （5）电机 被控对象，用以带动被控装置。 4.6.3 PWM调速系