[工学]机器人的控制系统.pptVIP

实例2 Adept MBR Seekur 1. 通过上层计算机扩展通用接口，数据量较大，运算量较大的传感器和执行器，如激光扫描仪、摄像机、GPS等 2. 通过底层MPU扩展机器人底层直接相关的传感器和执行器，如码盘、陀螺仪、bumper、云台等等 3. 通过MPU1对除上层Computer1以外的其他设备的电源进行统一的管理，Computer1上电直接启动，通过ARIA对MPU1发送其他设备的上电指令 实例3 Barrett WamArm机械臂 实例3 Barrett WamArm机械臂 机器人学基础 机器人的控制系统 简史 希腊神话的太罗斯 守卫米诺斯国王宝物的青铜巨人，传说从头到脚装有一根管子，所有的力量储存在管子里 偃师的艺人 有工匠偃师之作，向周穆王献舞的人偶 由皮革、木头制成 简史 古希腊人的自动装置 2000多年前，古希腊人希罗，制造出神殿自动门、圣水自动出售机等装置 由重锤、滑轮、齿轮组成控制系统 诸葛亮的木牛流马 简史 文艺复兴时期达芬奇的研究开创了18世纪与19世纪机械控制的黄金时代 1738年，法国鲍堪松的消化鸭子 1767年，俄国库里宾的卵形钟 1770年左右，瑞士德罗父子的机械抄写员“安德罗丁” 19世纪初，法国约瑟夫-马里·雅卡尔发明提花织布机 简史 电子时代 19世纪末到20世纪初，诞生了电动假肢等自动、半自动机械，开始出现由电子管构成的电子控制系统 数字计算时代 随着计算机、微控制器以及数字处理芯片的微型化与低功耗发展，几乎所有的机器人控制系统，均以此为基础建立起来 分类 按控制装置分 机械控制系统 电子控制系统 数字控制系统 按控制信号分 连续控制系统（时域） 离散控制系统（时域） 机械中的棘轮 机器人控制系统的组成 图中的1~7部分构成了常见的机器人控制系统 机器人的驱动 常见的驱动方式（不含传动装置）： 直线式驱动 液压缸驱动 气压驱动 等 旋转式驱动 电机驱动 液压马达驱动 等 动力源/能源系统 势能能源 发条、重锤、摆锤 蒸汽机 《飙风战警》中的蜘蛛型机器人 内燃机/发动机 Boston Dynamics BigDog 电能 最为常见 核能 《终结者》系列 T-800机器人 其他能源 太阳能 等 功率放大 将控制信号放大为可直接驱动执行机构运动的功率信号 借助于外部能源，而非直接转换控制信号本身，因此功率放大会发生能量性质的变化 通讯系统 机器人的通讯系统是机器人与外界设备交互信息的通道 通讯方式 有线通讯 无线通讯 信息交互方式 点对点 浏览器-服务器（B-S） 客户端-服务器（C-S） 人机交互系统 机器人与人进行交互、交流 开发系统交互 示教交互方式 自主交互方式 语音 动作 行为 运算-控制系统 机器人控制系统的核心，运行控制、数据处理等程序，并生成控制信号 运算-控制系统结构 集中式结构（单层结构） 数据处理、运算以及伺服控制均集中在一起（一台计算机） 例如： 运算-控制系统结构 优点： 实现简单 缺点： 稳定性差 扩展能力差 不易实现模块化 单层式结构优缺点 运算-控制系统结构 两层式结构 有一个运算能力较强的上位机与稳定性高的下位机构成主从式控制构架 在此类构架中，上位机运行实时性较差，运算需求高的策略及智能算法；下位机负责处理实时性强的数据处理及 伺服控制程序 例如： 运算-控制系统结构 两层式结构特点 容易实现多闭环控制 实时性与稳定性好 实现较为简单 可实现部分模块化 扩展方便 目前为止应用最广泛的机器人控制系统构架，常用于轮式移动机器人 代表：IROBOT PACKBOT机器人；ADEPT MOBILEROBOTS先锋系列机器人 运算-控制系统结构 分布式结构 基于总线构成一个分布式控制器网络 每一个总线节点具备独立的数据处理以及运算控制功能 例如： 运算-控制系统结构 分布式结构特点 结构灵活 容易实现部件模块化与标准化 扩展方便 抗干扰能力强 适用于大型机械臂以及多关节/执行机构机器人的控制，因此在机械臂中被大量采用 例如：BARRETT WAMARM机器人；ADEPT MOBILEROBOTS SEEKUR系列机器人 实例1 Adept MBR Pioneer3 --Pioneer3-DX型机器人 --Pioneer3-AT型机器人 --PeopleBot型机器人 先锋3系列机器人是MobileRobots移动研究平台的主打产品，Pioneer3-DX和People-Bot适合与室内研究，Pioneer3-AT适合于室外研究。 该系列机器人由于防护等级不高，只能