[工学]智能车光电组 山东大学 光电组 光电一队 技术报告.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 光电组 技术报告 技术报告 技技术术报报告告 学 校：山东大学 队伍名称：光电一队 参赛队员：武亚文 尹 睿 张广乐 带队教师：段 彬 藏利林 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体 公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、 图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第七届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘要 本文以第七届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开 发流程。采用 1:10 的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12XS128 为 核心控制器，在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着两边的黑线 以最快的速度行驶。论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计、 无线通信子系统设计、上位机监控子系统设计以及系统的调试与分析。机械结构设计部分主 要介绍了对车模的改进。硬件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计，包括原 理图和 PCB设计。软件设计方面，主要介绍了三随动舵机的控制原理和电机的 PID 控制策略， 阐述了无线技术在智能车系统中的应用思路。上位机设计则围绕 Qt Creator 介绍了上位机平 台的搭建。 关键词：智能车， 激光传感器，MC9S12XS128，上位机，Qt，Matlab III 第七届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 ABSTRACT This paper introduces the hardware and software structure of smart car system and development process In the seventh Freescale cup competition for intelligent vehicle. Using 1:10 simulation models, with Freescale Semiconductor company’s 16-bit MCU MC9S12XS128 as the core, do the software development in the CodeWarrior IDE development environment and make car on the black line with the fastest speed. This paper introduces the overall design, mechanical design, hardware design, software design, wireless communication subsystem design, host computer monitoring subsystem design and system debug and analysis. Mechanical design sho