[工学]理论力学 第三章.pptVIP

第一章分析力学基础 § 1－2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 例1-1(3－1) 例 1-2(3－2) 例1-3( 3－3) § 1－3 动力学普遍方程 例1-4( 3－4) 例1-5(3－5) § 1－4 第二类拉格朗日方程 例 1-6(3－7) 例 1－7 (3－8) 例 (1-8)3－9 例 1-9( 3－6) 例 3－8 令 则 代入动力学普遍方程 或 （b） 运动学关系 （c） 联立式（a）（b）（c）解出 设由n质点组成的系统受s个完整约束作用，系统具有 N=3n-s个自由度。 设 为系统的一组广义坐标 对于完整约束系统，其广义坐标是相互独立的。 故 是任意的， 为使上式恒成立， 必须有 广义惯性力 上式不便于直接应用， 为此可作如下变换： 得到 ——第二类拉格朗日方程 拉格朗日方程 方程式的数目等于质点系的自由度数。 如果作用在质点系上的主动力都是有势力（保守力） 于是拉格朗日方程可以写成 引入拉格朗日函数（又称为动势） 则拉格朗日方程又可以写成 已知：轮A沿水平面纯滚动，轮心以水平弹簧联于墙上。 A，B两轮皆为均质圆盘， 质量为 的物块C以细绳跨过定滑轮B联于点A 半径为R， 质量为 弹簧刚度为k， 质量不计。 试求：当弹簧较软，在细绳能始终保持张紧的条件下， 此系统的运动微分方程。 解： 此系统具有一个自由度， 以物块平衡位置为原点。 取x为广义坐标。 以平衡位置为重力零势能点。 取弹簧原长处为弹性力零势能点。 系统在任意位置x处的势能为 其中 为平衡位置处弹簧的伸长量 此系统的动能为 系统的拉格朗日函数(动势)为 代入拉格朗日方程 得 注意到 则系统的运动微分方程为 试求：此系统的运动微分方程。 已知：运动系统中， ，可沿光滑 ，两个物体 重物 的质量为 摆锤 的质量为 水平面移动。 用无重杆连接，杆长为l。 解： 选 和 为广义坐标 （a） 将式（a）两端对时间求导数 （b） 系统的动能 则系统的势能为 选质点 在最低处时的位置为系统的零势能位置 由此得 把以上结果代入拉格朗日方程中 对于保守系统，在一定条件下，可以直接给出初积分的一般形式。 1.能量积分 §(1-5) 3－5 拉格朗日方程的初积分 对于保守系统 对于定常约束 其中 ——广义质量 ——关于齐次函数的欧拉定理 注意势能V不含 项 从而 2T-L=T+V=常数 ---保守系统的机械能守恒定律 ---保守系统中拉格朗日方程的能量积分 2.循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某广义坐标 ，则称该 坐标为循环坐标 常数 ---拉格朗日方程的循环积分 如果引入广义动量 常数 ---广义动量守恒 如图所示一个均质圆柱体，可绕其垂直中心轴自由转动，圆柱表面上刻有一倾角为θ的螺旋槽，今在槽中放一小球M，自静止开始沿槽下滑，同时使圆柱体绕轴线转动，设小球质量为 ，圆柱体的质量为 ，半径为R，不计摩擦. 求：当小球下降的高度为h 时,小球相对于圆柱体的速 度，以及圆柱体的角速度. 解： 小球与圆柱体组成的系统是具有两个自由度的系统 取圆柱体的转角 和沿螺旋槽方向的弧坐标s为广义坐标 取小球为动点，圆柱体为动系，则小球的动能 圆柱体的动能为 系统的动能为 若选择小球起点为零势能点，则系统势能V可表示 系统的拉格朗日函数 由于L中不显含时间t 和广义坐标 系统有能量积分和循环积分 将初始条件 t=0 时 代入上式 得 令 由此得小球相对于圆柱体的速度为 得圆柱体转动的角速度为 §1－6(3-4 )第一类拉格朗日方程 约束方程为 设由n个质点组成的系统受s个完整双侧约束 两边取变分 其中 引用拉格朗日乘子 在3n个质点坐标中，独立坐标有3n-s个。对于s个不独立的坐标变分，我们可以选取适当的 ，使得变分前的系数为零，而此时独立坐标变分前的系数也应等于零。 ——带拉格朗日乘子的质点系动力学方程 第一类拉格朗日方程 方程中共有3n+s个未知量，与如下方程联立求解 质点的达朗贝尔原理相对比 对应于s个约束作用于 含拉格朗日乘子项 系统内各质点上的约束力。 试求：此系统的运动微分方程。 已知：如图所示的运动系统中，重物 的质量为 ，可沿光滑水平面移动。摆锤 的质量为 ，两个物体用无重杆连接杆长为l。 * 18世纪提出了处理多个约束的刚体系统动力学问题。 利用矢量力学分析出现以下问题： 对于复杂约束系统约束力的性质和分布是未知的； 表述形式复杂。如球坐标系下的运动方程。 质点系问题为大量