[工学]第04讲_嵌入式调试技术.ppt

2008年9月18日 曲阜师范大学 计算机科学学院 《嵌入式系统原理》 第4讲 计算机科学学院 于山山主讲 第3章 嵌入式微处理器技术基础 本章主要介绍以下内容： 嵌入式微处理器典型技术 主流嵌入式微处理器 嵌入式处理器的调试技术 边界扫描测试技术JTAG 3.3 嵌入式系统调试技术 指令集模拟器 ROM仿真器 实时在线仿真 片上调试器与背景调试模式 基于Angle的调试方案 边界扫描测试技术和JTAG接口概述 跟踪接口ETM Nexus调试标准 半主机调试方式 嵌入式系统调试技术概貌 嵌入式计算机调试基本结构 主机—目标机结构 主机常常是PC平台 原因： 运算能力相对较弱 存储能力和显示能力较小 数据吞吐率较小 很难在目标程序运行的计算设备上直接进行硬件软件调试。 主机和目标机之间调试信道 主机往往和目标机的体系结构不同。因此，需要有通信转换器对调试信息进行转换。 3.3.1 指令集模拟器 指令集模拟器 ISS，Instruction Set Simulator 在一台计算机上模拟另外一台计算机上目标程序（机器指令）运行过程的软件工具 有时也叫做软仿真器 嵌入式系统开发的不可或缺工具 指令集模拟器的结构 指令集模拟器是一个纯软件系统 内部有一个反映目标处理器硬件的数据结构 以时序状态机的方式工作 可以根据目标机指令集定义执行目标指令 按照实现方法的不同指令集模拟器分为 解释型 编译型 指令集模拟器的运行 指令集模拟器的操作界面与IDE类似 模仿目标机的取指、译码和执行操作 将中间执行结果或者最终执行结果存入目标机映像数据结构 调试人员可以观察目标机映像寄存器或者映像存储器的单元，了解目标代码的执行结果 指令集模拟器主要用途 指令集模拟器主要用在以下几种场合： 没有目标机开发板 有目标机开发板，但使用目标机开发板成本较高 调试的程序模块不需要在实际开发板上执行，例如学习ARM汇编语言程序 模块代码的先行调试，以加快调试速度 流行的ARM指令集模拟器 有两种比较流行的指令集模拟器： ARMulator SkyEye 还有一些研究中的ARM指令集模拟器 ARM公司推出的ARMulator ARMulator是业界著名的指令集仿真器 运行在PC平台上 ARM体系结构的指令集模拟器 集成在SDT 2.51和ADS 1.2上的插件 由四个部分组成：处理器核模型、存储器接口、处理器接口、操作系统接口。 指令模拟精度的级别 指令模拟精度有三个级别 指令级 周期级 时序（节拍）级 ARMulator完全实现了指令级和周期级模拟精度，但是没有完全实现时序级精度。 指令集模拟器ARMulator对ARM程序运行进行指令周期数统计的结果快照 Armulator的指令周期统计结果说明 SkyEye 一个ARM体系结构的嵌入式仿真和集成开发环境 国内开放源码的自由软件项目 运行环境：Linux平台和Windows的Cygwin 能够仿真的CPU包括： 不带MMU的Atmel 91x40 带MMU的ARM720T等 基于ARM7TDMI的内核 SkyEye还能够模拟其它一些硬件外设，如串口、网络芯片、内存、时钟等 3.3.2 ROM仿真器 嵌入式系统的程序存储器为ROM时，如果调试需要修改代码、设置断点及更新程序代码，就需要进行离线编程。 离线编程是一个费时间的工作，用RAM替代ROM可以解决这个问题 ROM仿真器 用RAM以及附加电路制成的替代ROM进行离线编程的工具 MCS-51单片机研发过程中常常使用ROM仿真工具 ROM仿真器照片 支持各种51系列芯片的JY-E2300仿真器照片 3.3.3 实时在线仿真 实时在线仿真 ICE，In-Circuit Emulator 目前最为有效的调试嵌入式系统的手段 通过ICE的实际执行，开发者可以排除人们难以发现的隐藏在设计方案中的逻辑错误。 ICE的另外一个主要功能是在应用系统中仿真微控制器的实际执行 优点是功能强大，软硬件均可以做到完全实时在线调试；缺点是价格昂贵。 3.3.4 片上调试技术 片上调试技术 OCD，On-Chip Debugging 嵌入式调试技术中运用最广泛的一种 片上调试是在CPU的内部嵌入额外的控制模块，即片上调试器；使得CPU的工作模式分为正常模式和调试模式。 常用的片上调试技术 目前常用的片上调试技术主要有三种： 背景调试模式 BDM，Background Debug Mode JTAG IEEE 1149.1 Nexus IEEE-5001 ISTO 背景调试模式 背景调试模式 Motorola公司专有的片上调试器。 Motorola公司是第一个把片上调试器集成在处理器内核中的嵌入式微处理器厂商。 BDM首先在68300系列处理器上实现 现在在其他微控制器上得到应