[工学]第2章 串级控制系统.pptVIP

第2章 串级控制系统 概 述 第一节 串级控制系统 前几条原则都是从控制质量角度考虑的，实际应用中，还要考虑工艺上的合理性和经济性。 一方面，副环包含的干扰增多，副环将随之扩大，副变量离主变量就越近，副环调节器的灵敏度将降低，副环所起的快速控制作用就不明显；另一方面，副变量离主变量比较近，干扰一旦影响到副变量，很快也就会影响到主变量，如果主、副对象时间常数比较接近，容易产生“共振”。则副环的作用就不大了。所以副环应大小适度。 6、所设计的副回路需考虑到方案经济性和工艺的合理性。 四、串级控制系统的实施 1、主、副调节控制规律 串级控制系统中主、副控制器的类型是根据控制的要求来进行选择的。在串级系统中主变量是生产工艺的主要操作指标，它直接关系到产品的质量或生产的安全，工艺上对它的要求比较严格。 一较来说，主变量不允许有余差。而对副变量的要求一般都不很严格．也允许它有波动和有余差。因为维持副变量的稳定并不是目的，设置副变量的目的就在于保证和提高主变量的控制质量。在干扰作用下，为了维持主变量的不变，副变量就要变。 从串级控制系统的结构上看，主环是一个定值系统，主调节器起着定值控制作用。为了主变量的稳定，主调节器必须具有积分作用，因此，主调节器通常都选用比例积分调节器（PI）。有时，对象控制通道容量滞后比较大(象温度对象和成分对象等)，为了克服容量滞后，就需要选用比例积分微分（PID）三作用的调节器作为主调节器。然而副环是一个随动系统，它的给定值随主调节器输出的变化而变化，为了能快速跟踪，副调节器最好不带积分作用，因为积分作用会使跟踪变得缓慢（积分会延长控制过程，减弱副回路的快速性 ）。副调节器的微分作用也是不需要的，因为当副调节器有微分作用时，一旦主调节器和输出稍有变化，调节阀就将大幅度地变化，这对控制也是不利的。只有当副对象容量滞后较大时，可适当加一点微分作用。在一般情况下，副调节器只需采用比例（P）就可以了。 可以证明，只有当主调节器采用具有积分作用的调节器时，不论干扰作用在副环还是作用在主环，都能保证主变量无余差。然而副调节器有积分作用而主调节器无积分作用时，只有干扰作用于副环，主变量才无余差；如果干扰作用于主环，主变量仍然会有余差。 2、主、副调节器正反作用的选择 首先根据工艺生产安全等原则选择调节阀的气开、气关形式；然后根据生产工艺条件和调节阀形式确定副调节器的正、反作用方式；最后再根据主、副参数的关系，决定主调节器的正、反作用方式。 主、副调节器正、反作用的选择顺序应该是先副后主。 Gc2(s) Gv(s) Go2(s) Gm2(s) X(s) Y(s) _ _ Gc1(s) Go1(s) Gm1(s) 2、主、副调节器正反作用的选择 副调节器的正、反作用要根据副环的具体情况决定，而与主环无关。考虑问题的出发点仍与单回路控制系统相同，即为了使副回路构成一个稳定的系统，副环的开环放大倍数的符号必须为“负”，也就是说，副环内所有各环节放大倍数符号的乘积应为“负”。因此，只要知道了调节阀、副对象和副变送器的放大倍数符号，就可以很容易地确定副调节器的正、反作用。 Gc2(s) Gv(s) Go2(s) Gm2(s) X(s) Y(s) _ _ Gc1(s) Go1(s) Gm1(s) 副调节器正、反作用确定之后．就可以确定主调节器的正、反作用。主调节器的正、反作用要根据主环所包括的各个环节的情况来确定。主环内包括有主调节器、副回路、主对象和主变送器。对于副回路可将它视为—放大倍数为“正”的环节来看待。因为副回路是一随动系统，对它的要求是：副变量要能快捷地跟踪给定值(即主调节器输出)的变化而变化。因此，整个副回路可视为一放大倍数为“正”的环节看待。这样，只要根据主对象与主变送器放大倍数的符号及整个主环开环放大倍数的符号为“负”的要求，就可以确定主调节器的正、反作用。实际上，主变送器放大倍数符号一般情况下都是“正”的，再考虑副回路视为一放大倍数为“正”的环节，因此，主调节器的正、反作用实际上只取决于主对象放大倍数的符号。当主对象放大倍数符号为“正”时，主调节器应选“反”作用，反之，当主对象放大倍数符号为“负”时，主调节器应选正作用。 主调节器正、反作用还可以根据主、副变量同方向变化时，对调节阀动作方向的要求是否一致来确定。当方向一致时，主调节器应选反作用；方向不一致时，主调节器应选正作用。 例1 确定图示加热炉出口温度与燃料油(或燃料气)压力串级控制系统主、副调节器的正、反作