[工学]第七章系统的状态变量分析.ppt

7.4 离散系统状态方程的建立 第四节 离散系统状态方程的建立 7.4.1 状态方程的一般形式和建立方法 离散系统的状态方程:一阶差分方程组 状态方程 为系统的m 个输入信号； 为系统的r 个输出信号。 为系统的状态变量； 输出方程 7.4 离散系统状态方程的建立 7.4 离散系统状态方程的建立 (1)由系统的输入-输出方程或系统函数,首先画出其信号流图或框图; (2)选一阶子系统(迟延器)的输出作为状态变量; (3)根据每个一阶子系统的输入输出关系列状态方程; (4)在系统的输出端列输出方程. 与连续系统类似,具体方法为: 7.4 离散系统状态方程的建立 7.4.2 由框图或流图建立状态方程 例题6 已知离散系统模拟框图如图所示,试建立其状态空间方程. 状态方程 输出方程 7.4 离散系统状态方程的建立 7.4 离散系统状态方程的建立 写成矩阵形式为 7.4.3 由输入-输出方程或系统函数建立状态方程 例题7 某离散系统的差分方程为 y(k) + 2y(k –1) –y(k –2) = f(k –1) –f(k –2) 列出其动态方程。 解:系统框图如图,设状态变量分别为x1(k)和x2(k). x1(k+1)=x2 (k) x2(k+1)= x1 (k) –2x2(k) + f(k) y (k)= –x1 (k) + x2(k) x1(k) x2(k) x2(k+1) 7.4 离散系统状态方程的建立 例题8 已知描述某离散时间系统的差分方程为 试建立该系统的状态空间方程. 解：由差分方程可以画出系统的框图如下： 7.4 离散系统状态方程的建立 x3(k) x2(k) x1(k) x3(k+1) 其信号流图如下： 状态方程 输出方程 7.4 离散系统状态方程的建立 写成矩阵形式，得到状态空间方程的标准形式为 状态方程 输出方程 7.4 离散系统状态方程的建立 第五节 离散系统状态方程的求解 离散状态方程的求解有时域法和Z变换法,Z变换法使状态方程的求解显得容易一些. 由离散系统的状态方程和输出方程 两边取Z变换 整理,得到 7.5 离散系统状态方程的求解 7.5 离散系统状态方程的求解 取其逆变换即得时域表示式为: 定义状态转移矩阵为 或者: 则有: 7.5 离散系统状态方程的求解 例题9 已知系统矩阵 ,求状态转移矩阵 . 解:根据 7.5 离散系统状态方程的求解 7.5 离散系统状态方程的求解 知识补充: 为A的代数余子式. 为A的代数余子式. 7.5 离散系统状态方程的求解 例题10 离散时间系统框图如图所示,已知f(k)=δ(k),初始条件x(0)=[0 1]T.求系统输出响应y(k). 解:取x1(k),x2(k)为状态变量,可得状态空间方程为 7.5 离散系统状态方程的求解 写成矩阵形式为： 各系数矩阵为： 7.5 离散系统状态方程的求解 状态转移矩阵为： Z系统函数矩阵为： 7.5 离散系统状态方程的求解 7.5 离散系统状态方程的求解 例题11 某离散系统的状态方程和输出方程分别为 求描述该系统输入、输出关系的差分方程。 解：由给定的状态方程，可得特征矩阵 7.5 离散系统状态方程的求解 7.5 离散系统状态方程的求解 考虑到D=0,得: 由H(z)不难写出，描述该系统的差分方程为 第六节 由状态方程判断系统的稳定性 7.6 由状态方程判断系统的稳定性 在状态空间描述中,连续系统的系统函数矩阵为 式中的系数矩阵B、C、D,对于时不变系统而言,它们都是常数矩阵.所以,H(s)的极点仅取决于特征方程 的根,即矩阵A的特征根.由此可见,在连续系统的状态空间描述中,当系数矩阵A的特征值全部位于S平面的左半平平面上时,系统是稳定的;否则,系统是不稳定的. 7.6 由状态方程判断系统的稳定性 矩阵A的特征根在S平面上的分布情况可以用罗斯-霍尔维兹准则(也称劳斯判据)判定. 同理,可由推导得到Z系统函数矩阵H(z)的极点是特征方程 对于离散系统要求系统稳定,则要求A矩阵的特征值 即系统的特征根位于单位圆. 例题12 设某连续系统的状态空间方程中,其系数矩阵 试问当K满足何条件时,系统是稳定的? 7.6 由状态方程判断系统的稳定性 解:根据矩阵A的特征多项式 排出罗斯阵列为 得K＞3,即当K＞3时,该系统是稳定的. 7.6 由状态方程判断系统的稳定性 例题13 求K在什么范围内系统是稳定的？ 解：列出系统的状态方程 可得系统的特征多项式 罗斯阵列为 解得 时系统稳定. 为保证上列三次多项式的根都落于s左半平面必须满足 7.6 由状态方程判断系统的稳定性 7.6 由状态方程判断