机器视觉 Machine Vision（周大可）.pptVIP

* 南京航空航天大学 自动化学院 * 图 1.8 正交投影几何示意图 1.5.2 正交投影 1.5.2 正交投影 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 1.5.3 视觉系统坐标系 像素坐标：表示图像阵列中图像像素的位置； 图像平面坐标：表示场景点在图像平面上的投影； 摄象机坐标：即以观察者为中心的坐标，将场 景点表示成以观察者为中心的数据形式； 场景坐标：也称作绝对坐标(或世界坐标)，用于 表示场景点的绝对坐标。 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 引论 (Chap1) 二值图象处理 (Chap3) 区域分析 (Chap4) 图象预处理 (Chap5) 边缘检测 (Chap6) 轮廓表示 (Chap7) 纹理分析 (Chap8) ? 明暗分析 (Chap9) 深度图 (Chap11) 相机标定 (Chap12) 运动估计 (Chap14) 物体识别 (Chap16) 1.6课程内容 课 程 内 容 南京航空航天大学 自动化学院 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 机器视觉 Machine Vision 主讲教师：周大可 模式识别与智能系统教研组 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 参考教材： 《机器视觉》，贾云得著，科学出版社，2000 参考书目： 1、《图像处理、分析与机器视觉》（第二版） M.Sonka,V.Hlavac,R.Boyle著，艾海舟等译， 人民邮电出版社，2003 2、《机器视觉教程》W.E.Snyder,H.Qi著 林学訚等译，机械工业出版社，2005 3、《计算机视觉》马颂德著，科学出版社，1999 课程教材 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 上课 20% 大作业 20% 考试 60% 成绩计算 成绩： 大作业： 研究报告或综述 15周周三（6月4号）提交计划 18周周一（6月23号）提交报告 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 第一章 引 论 Chap1 引论 讲解内容 1.机器视觉的研究内容、特点及其应用。 2.基础理论（ Marr视觉计算、成像几何基础）； 3.课程学习内容。 目的 1. 了解机器视觉的主要内容及相关知识，熟悉机器视觉与其他学科的关系； 2. 重点掌握Marr视觉计算理论及成像几何基础理论。 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 1. 1机器视觉 机器视觉：用计算机来模拟生物视觉功能的科学和技术。机器视觉系统的首要目标是利用图像创建或恢复现实世界模型，然后认知现实世界。 ? 从二维图象恢复三维信息； ? 从原始图像数值描述产生语义描述。 1.1.1 基本概念 机器视觉是信息科学领域的一个重大挑战性问题： ? Jim Gray列出的12大信息科学问题之一: See as well as a person. ? Bill Gates：The future of computing is to make computers see, hear, speak and learn. * 南京航空航天大学 自动化学院 * 一、输入设备(input device)－包括成像设备和数字化设备．成象设备是指通过光学摄像机或红外、激光、超声、X射线对周围场景或物体进行探测成象，得到关于场景或物体的二维或三维数字化图像。 二、低层视觉(low level)－主要是对输入的原始图像进行处理．这一过程借用了大量的图像处理技术和算法，如图像滤波、图像增强、边缘检测等，以便从图像中抽取诸如角点、边缘、线条、边界以及色彩等关于场景的基本特征；这一过程还包含了各种图像变换（如校正）、图像纹理检测、图像运动检测等。 1. 1机器视觉 1.1.2 研究内容 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 三、中层视觉（middle level）－主要任务是恢复场景的深度、表面法线方向、轮廓等有关场景的2．5维信息，实现的途径有立体视觉（stereo vision）、测距成像（rangefinder）运动估计（motion estimation）、明暗特征、纹理特征等. 系统标定、系统成像模型等研究内容一般也是在这个层次上进行的． 四、高层视觉（high level）－主要任务是在以物体为中心的坐标系中，在原始输入图像、图像基本特征、2．5维图的基础上，恢复物体的完整三维图，建立物体三维描述，识别三维物体并确定物体的位置和方向． 五、体系结构（system architecture） 1. 1机器视觉 * 南京航空航天大学 自动化学院 * 20世纪50年代归入模式识别----主要集中在二维图像分析