[工程科技]电力拖动自动控制系统课件.ppt

电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 作业：习题6-4 附加题 4、画出基于期望电流的电流模型的鼠笼电动机转子磁链定向的矢量控制变频调速系统结构图，要求转速、电流闭环。写出电流模型的计算公式、C2r/3s变换矩阵。叙述速度调节器输出量的物理概念。 5、画出基于实际电流的电流模型的鼠笼电动机转子磁链定向的矢量控制变频调速系统结构图，要求转速、电流闭环。写出电流模型的计算公式、C2r/3s变换矩阵。 基于动态模型的异步电动机调速 矢量控制系统：通过矢量变换和按转子磁链定向，得到等效直流电动机模型，然后模仿直流电动机控制。 直接转矩控制系统：利用转矩偏差和定子磁链幅值偏差的正、负符号，根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的定子电压矢量，实施电磁转矩和定子磁链的控制。 内 容 提 要 异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机三相数学模型 坐标变换 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 内 容 提 要 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.1异步电动机动态数学模型的性质 直流电动机的数学模型是一个单输入-电枢电压输入，单输出-转速输出的三阶线性系统，可以用线性控制理论来分析和校正。 异步电动机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统（多输入、多输出）。 （1）异步电动机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（或电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也是一个输出变量。 6.2 异步电动机的三相数学模型 1.假设： （1）忽略空间谐波，三相绕组对称，产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布。 （2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的。 （3）忽略铁心损耗。 （4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 （5）无论异步电动机转子是绕线型还是笼型的，都可以等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数相等。 （6）异步电动机三相绕组可以是Y连接，也可以是Δ连接。若三相绕组为Δ连接，可先用Δ—Y变换，等效为Y连接。然后，按Y连接进行分析和设计。 2.三相异步电动机的物理模型 图6-1 三相异步电动机的物理模型 6.2.1 三相动态模型的数学表达式 异步电动机的动态模型：由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程组成。 磁链方程和转矩方程为代数方程 电压方程和运动方程为微分方程 1.磁链方程 异步电动机每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和，六个绕组的磁链可用下式表示 或写成 （3）三相绕组间的互感 绕组之间的互感又分为两类 ①定子三相绕组彼此之间的互感和转子三相绕组彼此之间的互感，因位置都是固定的，故互感为常值； ②定子绕组任一相与转子绕组任一相之间的互感，因相对位置是变化的，互感是角位移θ的函数。 1)定子三相间或转子三相间互感 三相绕组轴线彼此在空间的相位差 2)定、转子绕组间的互感 由于相互间位置的变化可分别表示为 2.电压方程 三相绕组电压平衡方程 电压方程 将电压方程写成矩阵形式 电压方程 把磁链方程代入电压方程，展开 3.转矩方程 根据能量转换原理，在线性电感条件下，磁场的储能Wm和磁共能为Wm’为 4.运动方程 6.3 坐标变换 异步电动机三相原始动态模型相当复杂，导致异步电动机控制十分困难。简化的基本方法就是坐标变换。 6.3.1 坐标变换的基本思路 在交流电动机三相对称的静止绕组A、B、C中，通以三相平衡的正弦电流，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速（即电流的角频率）顺着A-B-C的相序旋转。 任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 6.3.1 坐标变换的基本思路 1）3/2变换 电动机在没有零线时，三相变量中只有两相为独立变量，完全可以也应该消去一相。 6.3.1 坐标变换的基本思路 所谓独立是指两相绕组 间无约束条件 所谓对称是指两相绕组 的匝数和阻值相等 所谓正交是指两相绕组 在空间互差 两个匝数相等相互正交的绕组d、q，分别通以直流电流，产生合成磁动势F，其位置相对于绕组来说是固定的。 如果人为地让包含两个绕组在内的铁心以同步转速旋转，磁动势F自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。 如果旋转磁动势的大小和转速与静止的两相交流绕组产生的旋转磁动势相等，则旋转的直流绕组也就和静止的两相交流绕组都等效了。 6.3.1 坐标变换的基本思路 图6-4 静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系的物理模型 6.3.2 三相-两相变换（3/2变换） 三相绕组A、B、C和两相绕组之间的变换，称作三相坐标系和两相正交坐