[数学]36 线性系统的稳态误差计算.ppt

3-6 线性系统稳态误差计算 稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统控制精度的度量。 计算系统的稳态误差以系统稳定为前提条件。 例题 设单位负反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts , 输入信号分别 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 三、阶跃输入作用下稳态误差及静态位置误差系数 四、斜坡输入作用下稳态误差及静态速度误差系数 五、加速度输入作用下稳态误差及静态加速度误差系数 静态误差系数(P110-111) 例题： 设具有测速发动机内反馈的位置随动系统如图所示。计算r(t)分别为1(t),t,t2/2时系统的稳态误差，并对系统在不同输入形式下具有不同稳态误差现象进行物理说明。 例题：设比例控制系统如图所示，图中R(s)=R0/s,M为比例控制器输出转矩，用以改变被控对象的位置；N(s)=n0/s为阶跃扰动转矩，求系统的稳态误差. 小结 稳态误差定义 稳态误差计算 实例分析 作业 P139 3-24 使系统对斜坡输入的稳态误差小于或等于输入指令幅度的24%。 R(t)=At下稳态误差 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) (b)结构图 开环增益K=aK1/10 1260+(116-64a) K1- K120 0K1126 K12-116K1+13180 12.77K1103.2 ess= 1+ k sν R lim →0 s ess= s· R lim →0 s k sν ess= s2· R lim →0 s k sν * 一、误差与稳态误差 1、从输入端定义误差： 给定量与主反馈量之差 2、从输出端定义误差： 输出量希望值与实际值之差 E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) E(s) G(s) C(s) R(s) E’(s) (-) H(s) 1/H(s) Cr (s) 3、稳态误差 指一个稳定的系统在设定的输入或扰动作用下, 经历过渡过程进入稳态后的误差, 即 4、稳态误差计算的一般方法 终值定理： （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）利用误差定义求取，求出误差响应的原函数e(t)，求极值 （4）若满足终值定理，利用终值定理求取（终值定理条件：sE(s)所有极点位于s左半平面。） E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) 1） , 符合终值定理应用条件。 3） ,不符合终值定理应用条件。 2） , 符合终值定理应用条件。 解：误差传递函数为 使用终值定理将得出错误结论。 3） ,不符合终值定理应用条件。 本题说明：1）使用终值定理要注意条件 2）稳态误差与输入有关。 G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的K为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν= 0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν= 1 ν= 2 ν= 3 注意！ 1 K 2 ν 二、系统型别 设开环传递函数G(s)H(s)= 显然，系统的稳态误差与系统型别?、开环增益K以及输入信号的形式有关。 G0H0 设开环传递函数G(s)H(s)= Kp Kv Ka E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ K sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=R·t R(s)=R/s2 ess= s· R lim →0 s k sν r(t)=Rt2/2 R(s)=R/s3 ess= s2· R lim →0 s k sν Kp Kv Ka 典型输入下的稳态误差与 增加开环积分环节?（提高系统型别）、增加开环增益 K。 表3-6 输入信号作用下的稳态误差 k sν lim →0 s Kp s· lim →0 s k sν Kv s2· lim s k →0 sν Ka 减小或消除误差的措施： 解：开环传递函数为 r(t)分别为1(t),t,t2/2时系统的稳态误差为0，1