电力拖动自动控制系统—运动的控制系统(阮毅)第七章.ppt

第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统 本章提要 异步电动机动态数学模型的性质 三相异步电动机三相数学模型 坐标变换 三相异步电动机在正交坐标系上的数学模型 6.1 异步电动机动态数学模型的性质 控制理论和方法 在工程上能够允许的一些假定条件下，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析与设计。 而交流电动机的数学模型则不同，不能简单地采用同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统，这是由于以下几个原因： 2. 交流电机数学模型的性质 （1）异步电动机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也得算一个独立的输出变量。这是由于异步电动机输入为三相电源，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，为了获得良好的动态性能，也希望对磁通施加控制。因此异步电动机是一个多变量系统。 2. 交流电机数学模型的性质 （2）直流电动机在基速以下运行时，容易保持磁通恒定，可以视为常数。异步电动机无法单独对磁通进行控制，电流乘以磁通产生转矩，转速乘以磁通产生感应电动势，数学模型中含有两个变量的乘积项。因此即使不考虑饱和等因素，数学模型也是非线性的。 2. 交流电机数学模型的性质 （3）三相异步电动机定子三相绕组在空间互差120°，转子也可等效为空间互差120°的三相绕组，各绕组存在交叉耦合，每个绕组都有各自的电磁惯性，再考虑运动系统的机电惯性，转速与转角的积分关系等，动态数学模型是一个高阶系统。 由于这些原因，异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是高阶、非线性、强耦合的多变量系统，可以先用右图来定性地表示。 6.2 异步电动机的三相数学模型 假设条件： （1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差120°电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布； （2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的； （3）忽略铁心损耗； （4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 物理模型 无论电机转子是绕线型还是笼型的，都将它等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数都相等。这样，实际电机绕组就等效成下图所示的三相异步电机的物理模型。 三相异步电动机的物理模型 1. 磁链方程 电感矩阵 电感的种类和计算 定子漏感 Lls ——定子各相漏磁通所对应的电感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等； 转子漏感 Llr ——转子各相漏磁通所对应的电感。 定子互感 Lms——与定子一相绕组交链的最大互感磁通； 转子互感 Lmr——与转子一相绕组交链的最大互感磁通。 由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为 Lms = Lmr 自感表达式 对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通与漏感磁通之和，因此，定子各相自感为 互感表达式 第一类固定位置绕组的互感 第二类变化位置绕组的互感 磁链方程 2. 电压方程 电压方程（续） 电压方程的矩阵形式 电压方程的展开形式 3. 转矩方程 转矩方程的矩阵形式 转矩方程的三相坐标系形式 4. 运动方程 运动方程的简化形式 忽略扭转弹性转矩、阻转矩，则 6.2.2 异步电动机三相原始模型的性质 6. 3 坐标变换 异步电动机三相原始动态数学模型相当复杂，要分析和求解这组非线性方程显然是十分困难的。在实际应用中必须设法予以简化，简化的基本方法是坐标变换。 直流电机的物理模型 直流电机的数学模型比较简单，先分析一下直流电机的磁链关系。图6-2中绘出了二极直流电机的物理模型，图中 F为励磁绕组，A 为电枢绕组，C为补偿绕组。 F 和 C 都在定子上，只有 A 是在转子上。 把 F 的轴线称作直轴或 d 轴（direct axis），主磁通?的方向就是沿着 d 轴的；A和C的轴线则称为交轴或q 轴（quadrature axis）。 分析结果 电枢磁动势的作用可以用补偿绕组磁动势抵消，或者由于其作用方向与 d 轴垂直而对主磁通影响甚微，所以直流电机的主磁通基本上唯一地由励磁绕组的励磁电流决定，这是直流电机的数学模型及其控制系统比较简单的根本原因。 交流电机的物理模型 如果能将交流电机的物理模型（见下图）等效地变换成类似直流电机的模式，分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。