第一章 自动控的制的一般概念.pptVIP

可以从不同的角度分类 一. 按控制方式:开环控制、闭环控制、复合控制 二. 按元件类型:电气、机械、液压、生物、经济等 三. 按输入输出变量数:SISO控制系统、MIMO控制系统 电加热炉 电站锅炉 单变量控制系统 单入--单出 SISO（Single Input Single Output） 例 电加热炉温度控制系统 电流 温度 多变量控制系统 多入--多出 MIMO（Multiple ----） 例 锅炉燃烧控制系统 燃料量 送风量 引风量 工质温度 工质压力 炉膛压力 t r t r T r 四. 按给定值(参据量)类型划分 （1）恒值控制系统 给定值不随时间变化 例 恒温，恒压系统 （稳定性和稳态误差） （2）随动控制系统 给定值按需求随机变化 例 雷达跟踪 （快速性和准确性） （3）程序控制系统 给定值按条件（时间或流程）变化 例 电梯升降控制，退火炉的炉温控制 （被控量迅速、准确地加以复现） 程序控制系统是已知的时间函数，和随动系统是未知的任意时间函数 恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 五. 按数学模型性质划分 （1）线性系统和非线性系统 非本质非线性 线性化 齐次性和叠加原理 本质非线性（硬非线性） 非线性理论 （2）定常（时不变）系统和时变系统 （3）连续时间系统和离散时间系统 计算机控制系统 时间离散 差分方程 （4）确定性控制系统和非确定性控制系统 本课程只讨论线性时不变、SISO控制系统 1-4 对控制系统性能的基本要求 一 基本要求 理想控制系统: 输出变化（被控量）是对输入变化（给定量）的理想跟踪. 实际系统: （惯性系统）作不到理想跟踪. (有响应过程，有控制偏差). 系统不同, 要求相同：稳定性 快速性 准确性 ⑴ 稳定性 两层含义：不会产生自激振荡、有足够的稳定裕量。 实用的控制系统必须是稳定的，否则系统不能正常运行，甚至造成系统损坏和事故。是保证控制系统正常工作的先决条件。 ⑵ 快速性（暂态特性）（动态特性） 过渡过程越短，响应的快速性越好。高射炮射角随动系统，但若目标变动迅速，炮身跟踪目标过渡过程时间过长，就不可能击中目标。 ⑶ 准确性（稳态特性）（静态特性） 偏差程度。理想系统的稳态误差为零。但系统结构、外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响,稳态值与期望值会有误差存在,称为稳态误差。是衡量控制系统控制精度的重要标志,在技术指标中一般都有具体要求. 一般来说，都希望系统的快速性要好。但是，系统的暂态特性和稳态特性是相互矛盾的，要根据实际情况有所侧重。 外作用不同,响应不同,研究和比较系统的性能选用典型外作用（阶跃、斜坡、脉冲、正弦函数） (1) 阶跃函数 选取原则 　在现场及实验中容易产生 　系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。 　数学表达式简单，便于理论分析。 汽车压过一个台阶；电源电压突然变大；负载突然增大或减小； 飞机飞行中遇到的常值阵风扰动等； 变化最剧烈，对系统最不利。在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化下更能满足要求。在控制系统的分析设计工作中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 二 典型外作用 (2) 斜坡函数（等速度函数） 雷达-高射炮跟踪飞行物，飞行物的轨迹可以看做是一种对高射炮跟踪系统的斜坡输入（高射炮转角与时间的关系）。 (３)脉冲函数 现实中不存在，只有数学上的定义，但它却是一个重要而有效的数学工具。例如，任意形式的外作用，可分解成不同时刻的一系列脉冲函数之和，研究脉冲函数作用下的响应特性，便可以了解在任意形式外作用下的响应特性。 (4) 正弦函数 船的消摆系统就是处于形如正弦函数的波浪下工作的。更为重要的是系统在正弦函数作用下的响应，即频率响应，是自动控制理论中研究控制系统性能的重要依据. A为振幅，ω为角频率，正弦函数为周期函数。 1-5自动控制系统的分析与设计工具 Matlab（矩阵实验室） 演草纸一样的计算 良好的人机界面 结论可作一定等级的理论依据 Simulink工具箱 Simulink （模块化）通过连接典型的环节模块就可构成控制对象和控制系统，并实现计算机仿真。并可以通过相应的硬件电路，直接控制实际的控制对象。 小