[理学]第四章 刚体.pptVIP

* 第四章 刚 体 一、刚体： 刚体是一种特殊的质点系,它受到的约束是完整、力学、定常约束。刚体的自由度不超过6. 刚体的任一位置变化可由随同刚体上的某点(基点)的平动和绕通过此点某轴的一次转动叠加而成。 描述刚体的运动有两组坐标系：空间坐标系O-x0y0z0(建立在惯性坐标系上)；体坐标系O-xyz(对应于相对运动所描述的动系) 刚体的运动分为：平动(3)、定轴转动(1)、平面平行运动(3)、定点转动(3)和一般运动(6) ，五种类型。 二、定点转动和欧拉角 刚体的定点转动可用欧拉角来描述： Φ，θ，Ψ称为欧拉角。其中Φ称为进动角， θ称为章动角， Ψ称为自转角。 刚体定点转动的角速度ω可用欧拉角表示为： 欧拉运动学方程:(在体坐标系O-xyz中) 注意：这里的刚体角速度 是刚体相对空间坐标系的转动角速度，只不过是用对体坐标系的投影形式来表示。 刚体任一点的速度： 刚体任一点的加速度： 三、转动惯量与惯量张量 平行轴定理：刚体对于任一固定轴线的转动惯量I等于通过质心C的平行轴的转动惯量Ic，加上刚体的质量m与两轴间的垂直距离d的平方的乘积，即 垂直轴定理：对均匀薄板，它对在板平面内任意两相互垂直轴的转动惯量之和等于该薄板对通过板内两轴的交点并垂直于薄板的轴的转动惯量，即 对同一刚体不同的转动轴有不同的转动惯量。转动惯量是张量。 四、惯量椭球与惯量主轴 惯量椭球是描述惯量张量的几何方法。与O点联系的惯量椭球方程为： 使惯量积等于零的坐标轴称为惯量主轴。 惯量主轴垂直于惯量椭球面，如以惯量主轴为坐标轴，则椭球面的方程可写为标准形式的椭球方程： 其中： 五、刚体的角动量和刚体的动能 对定点运动的刚体，它的角动量和动能的表示式分别为： 当以惯量主轴为体坐标系的坐标轴时： 欧拉动力学方程 六、刚体定轴转动的转动惯量 刚体绕过O点的定轴转动的转动惯量： 常见均匀刚体绕对称轴的转动惯量： 见P114 平行轴定理 垂直轴定理 七、刚体定点转动的动力学方程 取三个欧拉角为广义坐标，代入 拉格朗日方程： 角动量方程： 八、可解陀螺 研究陀螺运动的中心问题是解欧拉动力学方程。 可解析求解的陀螺有欧拉陀螺、拉格朗日陀螺、和柯氏陀螺 当刚体所受外力矩为零时，称刚体做自由转动。相应的刚体常称为欧拉陀螺。 欧拉陀螺的角动量守恒，角动量的平方也守恒。 拉格朗日陀螺指的是刚体绕定点O转动时，其惯量椭球是一旋转椭球，I1=I2，质心C在对称轴Oz上。 柯氏陀螺的条件是，I1=I2=2I3，其质心在惯量椭球的赤道平面内 快速陀螺应用的实际例子：炮弹的旋转，回转力矩，回转罗盘 其他、 刚体转动的稳定性， 刚体定轴转动时支点上的动反作用力， 刚体的碰撞 4.1 半径为r1的圆柱体P约束在水平面上运动，另一个半径为r2的圆柱体S约束在P上运动(如图所示)。分别就下列三种情况写出体系的自由度，并选取适当的广义坐标表示S和P的角速度:(1)P 固定不动，S在P上只滚不滑; (2)S和P之间，P和平面之间绝对粗糙，接触点相对速度都是零;(3)S和P之间， P和平面之间绝对光滑 由角速度合成： 解：(1)以P中心O为原点， S由起始位置滚至图示位置时，经过弧长 , 经过S的角度为 由于P固定不动， ， 则S相对P的角速度 ，而S自转角速度 第4章 刚 体 S角速度为： (2) S与P相对滚动弧长为S和P共同滚过弧长之和, 设P滚过角度为 ,则S滚过角度为 则P的角速度 ，而S自转角速度 ,S相对P的角速度 (3) 因为S与P,P与地面之间绝对光滑,则两圆柱体只受重力和中心力的作用,无力矩,所以S和P的角速度均为常数. 4.2 同上,但S约束在P的内壁运动,分别就下列两种情况确定体系自由度,并用适当的广义坐标表示S和P的角速度:(1)S和P之间绝对粗糙,P和平面之间绝对光滑; (2)S和P之间绝对光滑，P和平面之间绝对粗糙. S相对P： (方向与 相反) 解：(1)以P中心O为原点，S和P圆柱中心连线与竖直方向夹角为θ P的自转角为Ψ,则P的角速度 对S,由无滑滚动, 所以有角速度 (2) 因为S与P之间绝对光滑,则圆柱体S只受重力和中心力的作用,角速度为常数, .P与地面绝对粗糙,P做无滑滚动,设其滚过角度为 Ψ,则P的角速度 4.3 顶点悬挂月定点O的圆锥,以等角速度 ,绕其几何轴Oz运动,Oz轴恒在铅直平面Oy0z0内,并绕水平轴Ox