第5章神经控制.ppt

智能控制导论 第5章 神经控制 5.1 人工神经网络的初步知识 5.2 神经控制的结构方案 5.3 神经控制器的设计 5.4 小结 5.1 人工神经网络的初步知识 人工神经网络（ANN，Artificial Neural Networks），简称神经网络。又称连接机制模型或并行分布处理模型，它是在人类神经网络解剖的基础上，描述人类神经网络传递、处理信息的过程，是从微观结构和功能上对人脑的抽象、简化，旨在模仿人脑结构及其功能的脑式智能信息处理系统。是模拟人类智能的一条重要途径，反映了人脑功能的若干基本特征。 人工神经网络具有四个基本特征： 　　（1）非线性：非线性关系是自然界的普遍特性。大脑的智慧就是一种非线性现象。人工神经元处于激活或抑制二种不同的状态，这种行为在数学上表现为一 5.1 人工神经网络的初步知识 种非线性关系。具有阈值的神经元构成的网络具有更好的性能，可以提高容错性和存储容量。 （2）非局限性：一个神经网络通常由多个神经元广泛连接而成。一个系统的整体行为不仅取决于单个神经元的特征，而且可能主要由单元之间的相互作用、相互连接所决定。通过单元之间的大量连接模拟大脑的非局限性。联想记忆是非局限性的典型例子。 （3）非常定性：人工神经网络具有自适应、自组织、自学习能力。神经网络不但处理的信息可以有各种变化，而且在处理信息的同时，非线性动力系统本身也在不断变化。经常采用迭代过程描写动力系统的演化 5.1 人工神经网络的初步知识 过程。 （4）非凸性：一个系统的演化方向，在一定条件下将取决于某个特定的状态函数。例如能量函数，它的极值相应于系统比较稳定的状态。非凸性是指这种函数有多个极值，故系统具有多个较稳定的平衡态，这将导致系统演化的多样性。 人工神经网络的发展： 1943年，心理学家W.S.McCulloch和数理逻辑学家W.Pitts建立了神经网络和数学模型，称为MP模型。他们通过MP模型提出了神经元的形式化数学描述和网络结构方法，证明了单个神经元能执行逻辑功能，从 5.1 人工神经网络的初步知识 而开创了人工神经网络研究的时代。1949年，心理学家提出了突触联系强度可变的设想。60年代，人工神经网络得到了进一步发展，更完善的神经网络模型被提出，其中包括感知器和自适应线性元件等。1982年，美国加州工学院物理学家J.J.Hopfield提出了Hopfield神经网格模型，引入了“计算能量”概念，给出了网络稳定性判断。 1984年，他又提出了连续时间Hopfield神经网络模型，为神经计算机的研究做了开拓性的工作，开创了神经网络用于联想记忆和优化计算的新途径，有力地推动了神经网络的研究。另一个突破性的研究成果是儒默哈特（D.E.Rumelhart）等人在1986年提出 5.1 人工神经网络的初步知识 的解决多层神经网络权值修正的算法——误差反向传播法，简称BP算法，找到了解决明斯基和帕伯特提出的问题的办法，从而给人工神经网络增添了活力。 1985年，又有学者提出了波耳兹曼模型，在学习中采用统计热力学模拟退火技术，保证整个系统趋于全局稳定点。1986年进行认知微观结构地研究，提出了并行分布处理的理论。 5.1.1 生物神经元结构 从生物控制与信息处理角度，神经元主要由细胞体、轴突、树突、突触等成分构成。见下图。 5.1 人工神经网络的初步知识 5.1 人工神经网络的初步知识 5.1 人工神经网络的初步知识 5.1 人工神经网络的初步知识 5.1 人工神经网络的初步知识 人们认识到复杂的神经系统是由数目繁多的神经元组合而成。大脑皮层包括有100亿个以上的神经元，每立方毫米约有数万个，它们互相联结形成神经网络，通过感觉器官和神经接受来自身体内外的各种信息，传递至中枢神经系统内，经过对信息的分析和综合，再通过运动神经发出控制信息，以此来实现机体与内外环境的联系，协调全身的各种机能活动。 神经元也和其他类型的细胞一样，包括有细胞膜、细胞质和细胞核。但是神经细胞的形态比较特殊，具有许多突起，因此又分为细胞体、轴突和树突三部分。 5.1 人工神经网络的初步知识 细胞体由细胞核、细胞质和细胞膜等组成，其直径大约为0.5um---100um，大小不等，细胞体是神经元的主体，用于处理由树突接受的其他神经元传来的信号。细胞体的内部是细胞核，外部是细胞膜，细胞膜的外面是许多向外延伸出的纤维。 轴突是由细胞体向外延伸出的所有纤维中最长的一条分枝，用来向外传递神经元产生的输出电信号。每个神经元都有一条轴突，其最大长度可达1M以