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178 基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制
机器 人技术 《电气 自动化)2009年第31卷 第 1期
RobotTechniques
基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制六
ObstacleNavigationControlforPowerTransmissionLineInspectionRobot
BasedonMulti—sensors
江西理工大学 机电工程学院(江西赣州 341000) 任志斌
(JiangxiUniversityofScinceandTechnology，JiangxiGanzhou341000，China) RenZhibin
上海大学机电工程与自动化学院 (上海 200072) 任志斌 阮 毅
(ShanghaiUniversity,Shanghai200072，China) RenZhibin RuanYi
摘 要：巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点，设计了基于
多传感器伺服控制方案，包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块。论文阐述了系统的结构和工作原理，通过合
理布局的传感器测头及检测传感器的输出，经过特定的逻辑算法，即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线 “对中”实现空间定位，
完成巡线机器人 自主越障。运行实验表明：传感器工作可靠，导航方法简单可行，识别精度高，满足实际运行要求。
关键词：巡检机器人 光电传感器 空间定位 自主越障
Abstract：Powertransmissionlineroutinginspectionrobotmustplanitsbehaviorstodetectedobstaclesaccordingtotheirtypeswhenitiscrawling
alongthepowertransmission line．Forthispurpose，basedonthestructureofa220 kV transmissionline，aservocontrolschemeis
designedtoguidetheinspectionrobottonegotiateobstaelcsbasedonmulti—sensorwhichisintegratedwithaphotoelectricsensorunit， a
proximitysensorunitandlevelsensorunitt．Thispaperanalysesstructureandoperationmethod．Bysomespecificarithmeticbasedonthe
outputofthesensorarrayingsuitably，itisachievedthatthealignmentoperationandspaceorientationbetweenthedrivingwheelandthe
lineandtoacrossobstaclesautomatically．Experimentindicatesthatthesensorscanworkreliably，themethodofnavigationisfeasible，
itsprecisionishigh，andthesystem cansatisfytherequirementsofpracticaluse．
Keywords：inspectionrobot photoelectricsensor spaceorientation acrossobstaclesautomatically
[中图分类号】TP242．3；TM755 【文献标识码】A 【文章编号】1000—3886(2009)01—0009—04
1 引言 机器人工作在野
采用高压和超高压架空电力线是长距离输配 电
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