应用案例介绍Harmonica伺服驱动器应用-ElmoMotionControl.PDFVIP

1 Rev. 4.0 April 2009 应用案例介绍 Harmonica 伺服驱动器应用 2 Harmonica 伺服驱动器应用 马萨诸塞州的泰克赛公司使用 Elmo 公司的 Harmonica 数字伺服驱动器,设计生产出了一种 结构非常紧凑的试管操作平台,该平台需要在零下20 度的环境下工作。. 行业介绍 现代的医学实验室要求所有的试验过程都能实现自动化，以降低成本提高竞争力。医药生 物技术类公司在产品的开发过程中也同样有这样的需求。目前已有了针对医学实验室的自 动化的原料储存和操作系统。它具有许多个存放原材料的试管和试盘，并且能自动的在指 定温度下操作特定试管或试盘，将它们移动到试验区或生产区，然后进行混合等操作。混 合后的试管或者试盘可以存放在平台的特定区域，也可以将他们转移出试验台。 这个平台的关键技术就在于两点 ：一是需要有数据库，能清楚的知道每一个原料试管和试 盘的存放位置和内容，以及试验后试管存放的位置。二是要有一个控制系统，指挥系统中 所有的移动和转换 泰克赛公司的解决方案 泰克赛公司为此建立了单独的存储，转移和混合模块。这些模块能够进行快速准确的组合 或分拆，就像造房子一样。每一个模块都有一个独立的数据库，这样总控系统在组合这些 模块时就能清楚的知道每一个模块的内容。 泰克赛公司的试管操作平台是一个全自动化，可控环境温度的完整的试管操作平台。这一 平台几乎适用于所有样式的试管，在试管存放量和生产量方面也表现惊人。 试管操作平台的核心是试管存放模块。在特定的温度下，每一个试管都被存放在独立的二 维排列的方阵中。这样的设计使该平台具有了很强的可扩展性，可以通过改变方阵的大小 来增加或减少容量。 获得更多泰克赛公司产品的信息，请访问泰克赛公司的网站 主要难点 需要在很小的安装空间，低温的环境下，实现对各个分散的电机的驱动和控制 极小的安装空间 同时为直线和旋转运动电机提供动力 由独立的软件控制 （位置模式） 通过CANopen 协议通讯 泰克赛和 Elmo 的解决方案 泰克赛公司采用了基于 Windows PC 的解决方案,这一方案具有许多优点，但缺乏实时控制 的功能。由于 Elmo 公司的 Harmonica 能执行内置的脚本,所以可以自动调整伺服电机和传 感器的状态。由于内置有多重脚本，在运行后就可脱离主控系统，不再需要外部的控制指 令。 在这以前泰克赛公司是用一个分布式伺服控制器，通过多路 RS485 网络进行控制，传感器 和伺服系统的位置控制是由电脑直接发出指令，并由伺服或命令输出系统解决。而 Harmonica 则体积更小，电流容量更高，使用更高通讯速率的 CAN 通讯方式，具有更广 泛的工作温度范围，更少的连接线路等许多的优势。另外可扩展的 I/O 端口，先进的伺服 开关技术也是泰克赛公司选择Harmonica 的另一个重要原因。 3 现在，由于 Harmonica 伺服驱动器内置的执行脚本，消除了原来的延迟现象，将生产量提 高了大约 30％。在这个实际应用中，多个 Harmonica 作为一个组，他们的运行脚本都只 需由一台电脑进行控制，使得多个伺服驱动器可以在同一时间进行工作。 在这个应用中 Harmonica 伺服驱动器用于两个主要设计中 ：存储系统和试盘管理单元。