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第四章 Curve Surface 曲线和曲面 曲线和曲面 概述 Hermite曲线 三次样条曲线 Bezier 曲线 B样条曲线 曲面 概述 曲线曲面的表示 概述 曲线曲面的数学描述 概述 Hermite曲线 三次Hermite曲线 Hermite曲线 Hermite曲线数学表达 Hermite曲线 Hermite曲线 Hermite曲线数学表达 Hermite曲线 三次样条曲线 过指定点的连续样条曲线 三次样条曲线 切矢的求解 三次样条曲线 切矢的求解 三次样条曲线 计算步骤 Bezier 曲线 由法国雷诺汽车的车身设计师P. Bezier 提出的一种参数曲线表示法 首次引入控制顶点概念 通过调整控制顶点，可精确控制曲线的形状 Bezier 曲线 Bezier 曲线 Bezier 曲线的性质 Bezier 曲线 Bezier 曲线 三次Bezier 曲线 Bezier 曲线 B样条曲线 Bezier 曲线的缺陷 B样条曲线 B样条曲线 B样条曲线 N次B样条曲线数学表达式 B样条曲线 B样条曲线 B样条几何意义 B样条曲线 B样条通过首末顶点的条件 B样条曲线 反求控制顶点 B样条曲线 B样条曲线 B样条曲线 曲面 曲线 ： 曲面 ： 曲面 旋转曲面 曲面 扫描曲面 曲面 自由曲面 曲面 Bezier曲面 曲面 B样条曲面 附加作业 画出经过下列端点的曲线： (2,3,4) (3,1,5) (4,2,6) (3,4,3) (2,6,0) (5,7,5) 三次样条曲线 三次Bezier 曲线（需反求控制顶点） 三次B样条曲线（需反求控制顶点） 附加作业 参考文献 一个参数 两个参数 参数曲线 Bezier曲面 B样条曲面 分值10分 要求 源代码（开发工具不限，推荐采用C/C++) 所绘制曲线图形（可截屏） * * 常用曲线、曲面的表示方法 插值方法（Interpolations） 逼近方法（Approximations） 拟合方法 光顺 拉格朗日插值曲线 拟合曲线 样条曲线 参数方程 表达式 特点：可以快速计算x，y，z坐标 隐式方程 表达式 特点：可以清晰地表达几何关系 平面曲线、曲面 空间曲线、曲面 与坐标系无关 具有更大的控制自由度 避免斜率无穷大的情况 自变量和因变量相分离 规格化的参数变量 参数化曲线、曲面的优点 特点 三次样条拟合的曲线能精确地通过给定的离散点 具有连续的二阶导数 拟合光顺 初始条件：起点、终点坐标及切线方向 曲线上的点： 共有12个未知数，需12个方程求解 曲线起点 曲线终点 曲线起点切线方向 曲线终点切线方向 ！！注意这里共有12个方程 P1 P4 R4 R1 虽然起点、终点以及切线的方向均相同，当时切线矢量的模不同，其相对应的曲线也不同。 Hermite曲线的连接 R0 R2 R3 R4 第一段：起点 终点 切矢 切矢 第一段 第一段：起点 终点 切矢 切矢 第二段：起点 终点 切矢 切矢 第三段：起点 终点 切矢 切矢 第四段：起点 终点 第二段 第三段 第四段 各曲线段首尾相连，所以曲线是连续的，而且在连接处的一阶导数相等，故曲线是光滑的。 初始条件 指定N＋1个端点 起点、终点切矢 分成N段，每段用Hermite曲线表示 每段Hermite曲线缺少一个切矢方向 补充条件 前一段曲线终点处的二阶导数等于后一段曲线起点处的二阶导数 样条曲线参数方程 曲线光顺条件 根据： 于是： 令： 得到： 曲线光顺条件 首末端点初始条件 根据这个条件可计算出个段曲线的另一个切矢！ 将给出的有序离散点坐标值编号 给定边界端点条件，按衔接为连续条件求中间各点出的切矢 根据各段端点坐标和切矢，列出各段内三次样条曲线的计算公式 由参数变量求各小段内插值点的坐标 P1 P2 P3 P4 P1 P2 P3 P4 N阶Bezier 曲线表达式 N＋1个控制顶点矢量 Bernstein基函数 其中 端点特性：曲线通过给定型值点的首末端点 曲线首末与特征多表形相切 几何不变性 对称性 凸包性 整体控制性 Bezier 曲线次数为控制顶点数减1 若控制顶点较多，可由多段Bezier 曲线表示 特征多边形 通过首末端点 始终与特征多边形相切 修改控制顶点可以改变曲线的形状 几何不变性 其中： 基函数图形 用矩阵形式，可表达为： 控制顶点 X，Y分量： 不能作局部修改，改变某一控制点，将改变整个曲线，灵活性差 当n较大时，特征