平面关节型机器人的减速控制和轨迹规划.pdfVIP

《机械工程 》，199O，№ 平 面 关 节 机 器 人运 动 的 加减速控制和轨迹规划 黄时聪 赵连玉 摘【要)提 出一种新 的机器人关节加减速 阶跃信号，因此还会引起微弱的乘性冲击现象。与本 控制 曲线，并对平 面关节型机器人 的运动和 文所采用的d次凸轮曲线相 比，曲线的次数 虽低 路径点进行轨适规 。实验证 嚼， 甩上逛 曲 但报盛瓤硪速过程本身叉分为3段，需分别建立模 线实现 的控制 大太提高 7机嚣人起动和停 型．实现控制并不比4次凸轮曲线简单。 嗣完善的控制曲线是加速度变化连续的凸轮曲 止的平稳性，提高 7定位精度 。 线。它基本上避免了由于加速度变化不连续所带米 主题词：机器人 加减速控制 轨连规埘 的振动和冲击现象 大赤改善机器人运行时的动态 在机器人运动控制中，起动和停止过程的加减 性能．s_血曲线是凸轮曲或的一种 ，其加速 度的变化 速控嗣和不停地经过过渡点(即路径点)的控制是一 非常平缓 ，可 以避免振动和冲击现象．但其算法比 个关键的问题。不良的加减速控制曲线会；f超机器 较复杂．难于实时控制。 人起动和停止过程柏振动和冲击．影响其定位精度 本文采用一种较为新颖的加速度变化连续的凸 和使用寿命，特 是高速运动时更为严重。本文提 轮曲线作为控制曲线 ．这种控制曲线介于加速度梯 出—种新的机器人关节加减速控制曲线和路径点的 形曲线和sin曲线之间，但其控制效果要优千梯 形 轨迹规莉，并进行实验验证 。 曲线．控制算法则比sin曲线简单．这种曲线 的 加 一 、 常用的加减控翻曲线 速段、减速段 路径点等凡有加减速过程好轨迹段 血n减速控翩的目的是使各轴按选定的控制曲线 都采用统一的数学模型 使控制算法大为简化．过 运动 ．常用的控翩曲线主要有 ：遮度梯形曲线 加 种 曲线是时同t的4次函数，故称为d次凸轮曲线． 速度梯形曲线及 凸轮 曲线 ． 速度梯形控制曲线由于加速度星阶跃式变化． = 、4次凸速加臧控糊曲饯 手臂受到冲击力的作用将会引起振动． 图I给出4次凸轮曲线的模型 ．机器人手臂Po位 ☆q速度梯形曲线基本上避免了速度梯形曲线所 覆以谜度Vt向PI位置运动，在 Pa位翟开始加 (摭) 具有的撮动和冲击现象，但其加速度的一次微商是 速过程，到Pl时速度变为V：。 100，到[986年，产量的选到lo0倍 ，同时，单价降低 给企业 以重大影响的是薪产品的开发．在高技 到l嘶以下。这是 因为：随着产量的增大，技术水 术化迅速发展 中，微 电子技术、澈光技牙℃及生物适 平提高了，固定费用均负担可以降低，使成本得以 盘技7R是主要的3种。最近．新型的超导技承 亦使 降幅．此外，随着贸易的 自由纯，NICS产 品