矢量控制系统的解耦与调节器设计.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2009 Vo1．39 No．1 电气传动 2009年 第39卷 第 1期 矢量控制系统的解耦与调节器设计 马小 亮 (天津电气传动设计研 究所，天津 300180) 摘要：介绍矢量控制的资料很多，但多着眼于工作原理，对系统中调节器设计方法的介绍很少，原因是构 成系统的3个部分都存在耦合，不能直接使用人们熟悉的工程设计方法。讨论了这 3处耦合是什么，介绍了 它们各 自的解耦方法及按常用的 “最佳整定法”设计调节器PI参数的公式。 关键词 ：矢量控制 ；解耦 ；调节器设计 ． 中图分类号：TP214 文献标识码 ：A Deeouplingand RegulatorDesignofVectorControlSystems MA Xiao—liang (TianjinDesign ResearchInstituteofElectricDrive，Tianjin300180，China) Abstract：Therearemanybooksandpapersintroducingvectorcontrolsystems，butmostofthem foCUSOn principlesandonlyafew ofthem involveregulatordesignmethod．Thereasonisthattherearecouplingsin threepartsofthesystemsandwellknownengineeringdesignmethodsofregulatorsforlinearcontrolsystems cannotbeused．Whichkindsofcouplingsexistin thesystem，how torealizedecouplingandhow to design regulatorsinthesystemsbymeansofwellknownengineeringdesignmethodswereinvestigate． Keywords：vectorcontrol；decoupling；regulatordesign 1 引言 交流电动机矢量控制系统己得到广泛应用 ，介 绍它的书籍和文献资料很多，但大多着眼于工作原 理及 电机模型 ，而对系统中调节器设计方法 的介绍 矿 很少，主要原因是系统中存在耦合，不能直接使用 人们熟悉的单变量线性系统工程设计方法。 图 1 异步 电动机矢量控制系统框 图 异步电动机矢量控制系统框图示于图 1，它的 Fig．1 Blockdiagram ofinductionmotorvectorcontrolsystem 调节部分主要由定子电流矢量控制块、转速控制块 和磁链控制块 (用于实现弱磁恒功率调速)3部分 2 定子 电流矢量控制块 组成。在这 3部分的控制对象中都存在耦合，本文 将分别介绍这 3部分的耦合是什么，如何实现解 定子电流矢量控制块用于控制实际的定子电 耦，把每个闭环系统都改造成单变量线性系统 ，如 流矢量，使其等于给定矢量 ，其控制框图示于图2。 何用常规工程设计方法设计调节器的PI参数。 在定子电流矢量控制块 中，有两个直流 电流 调节器 1DCR和2DCR(PI调节器)，它们 的输人 本文中所有变量和计算都基于相对值，没有量 纲和单位。 分别是定子 电流矢量 由 轴分量 的给定值 ( ， 本文介绍的异步电动机解耦及调节器设计方 品)和实际值反馈量( ，i)，它们的