[2018年最新整理]PC-2b基础控制-控制系统.ppt

第二單元  基礎控制-控制系統- Control System 最適控制—AL—自動 最適控制使程序變數面對擾動時，與設定點之偏差達最小 程序響應—ML—手動 定義：控制閥改變對程序變數造成之影響 程序階段響應圖 穩態增益值： 靜滯時間：θ 時間常數：Ｔ 控制器簡介 對一個回饋環路控制而言，滿意的控制效果:? 零偏差(zero offset) 即設定點(SP)與製程變數(PV)重合 誤差(E)= SP-PV = 0 (or E(t)= R(t)-C(t)=0 ) 對干擾(disturbance)不敏感 控制器的設計實際上是根據程序特性而來。以動態的角度來看，因為各種干擾的存在，程序特性無時無刻地在變化。然而只要此程序干擾在「合理」範圍內，設計優良的控制器仍可能 適用範圍廣(wide applicability) 實際工廠中，程序有時需要在某一範圍內變動，控制器應可藉著調整其中的幾個參數(tuning parameter)以穩定程序 計算簡單，容易瞭解 從1940年以來，PID(proportional-integral-derivative)控制器即被廣泛使用於程序工業，至今仍是程序控制領域中控制器的主角 比例控制器 (proportional,PID之P) 比例控制器主要是根據製程變數與控制器設定點產生之偏差，計算控制器所需要之輸出（OUT PUT) 控制器之OP M(t)=Ms+ Kc x E(t) 增益值 Kc :Kc越大控制器之OP越大，控制器之動作越大 比例帶(proportional band 簡稱PB)= 有多少PB%的偏差會導致控制器之OP為100% PB值越少，控制器之輸出動作越大 比例控制作用 積分控制器(Integral) 積分控制器設定一個積分時間(integral time，簡稱Ti)來消除offset，其意為控制器每重複一次比例動作所花費的時間(minutes per repeat) ： OP= 假設E為固定offset是一個常數，則 　OP= 歷經一個Ti時間，控制器的輸出改變量為 OP=(Kc×E) 積分控制作用(1) 利用積分控制器可以用來消除offset積分動作太強 (τI 太小)會造成振盪 Kc主要是應付誤差(E)，而積分動作Ti主要是應付偏置 通常積分控制器均搭配比例控制 對於較無雜訊(noise)之程序，其作動變數能容許有較大變化者，可使用較大的Kc與較小的Ti得到更快的響應。 積分控制作用(2) 積分控制器必須小心飽和(windup)問題 當偏差在同一方向一直存在時，控制器的輸出將會無限制的往上開或往下關，甚至超越控制輸出的極限100%或0%，此現象叫做飽和現象。 去飽和現象(anti-windup) 設計:使控制器輸出超越100%或低於0%時，能停留於100%或0% 微分控制器(derivative) 微分控制器是設定一個微分時間(derivative time，簡稱Td)，來提供控制器對偏差的變化率有處理的能力： OP= 其實際意義為對偏差之修正「提前」反應之， 當PV有一階段變化(step change)時，dE/dT可能為無限大，此時控制器OP迅即大變之，以快速修正PV 為了避免如此強烈之動態響應，一般DCS廠家均有內建之過濾器使其產生圓丘(hump)式輸出以緩和微分作用。 有些DCS廠家為避免微分控制作用產生突斷(bump)現象，其計算式改為： 　　OP= 微分控制作用 微分控制器通常搭配比例控制器或積分控制器一起使用，它的優點是使程序應答產生的振盪較少，也較不易有超越現象(overshoot)發生 使用微分控制器的一般時機為批式製程或程序特性屬於「慢式」響應者 建議在DCS上，能不要用τD最好不要 若PV之雜訊消除不當，控制器之輸出變化會太快，反而變成一種困擾；且加入第三個調諧參數，增加調諧之困難度 正/逆控制作用與A/M切換 正控制作用：被控制變數之PV增加時，控制器輸出(OP)增加。 E=PV-SP 逆控制作用：被控制變數之PV增加時，控制器輸出(OP)減小。 E=SP-PV A-Auto: 控制閥開度隨控制器運算之M值而變 M-Menu：控制閥開度隨手調節信號而變 比例-積分-微分控制器(PID) PID使用好幾十年了 ideal計算式 M=KcxE+ 建議DCS使用parallel algorithm M=Kc〞E+ Kc〞=Kc τI 〞 = τI /Kc τD 〞= τD xKc 閥引動器：最常見者由氣動式薄膜一彈簧構成，作用在薄膜上之總F與