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第1章 绪论 （负）反馈控制 (feedback control)原理 反馈控制原理 ：在自动控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 例子:电冰箱,直流调速系统 第1章 绪论 闭环直流调速系统 因果图: 第1章 绪论 闭环控制的特点： （1）输出影响输入，通过闭环控制系统的作用，能自动地消除或削弱干扰信号对被控制量的影响，使系统达到较高的控制精度。故闭环控制系统具有良好的抗扰动性能(anti-interference function)。 （2）无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。 第1章 绪论 （3）利用低精度元件可组成高精度系统。 （4）与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。 （5）由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会发生超调、震荡，使系统无法正常和稳定地工作。故闭环控制的稳定性很重要。 （6）控制系统的精度与系统的稳定性之间常常存在矛盾。 第1章 绪论 按照输入信号来分类，控制系统可以分为定值控制系统、伺服系统和程序控制系统三类。 1.2.2 定值、伺服和程序控制系统 第1章 绪论 1.定值系统(又称恒值、镇定调节系统) 给定值为常值的控制系统称为定值控制系统。 这种系统的任务是保证无论在任何扰动下，使被控参数(输出)保持恒定的、希望的数值。在过程控制系统中，一般都要求将过程参数(如温度、压力、流量、液位和成分等)维持在工艺给定的状态。 第1章 绪论 2.伺服系统(又称随动系统、跟踪系统) 给定值(参考输入)随时间任意变化的控制系统称为伺服系统(servo control)。 这种系统的任务是在各种情况下保证系统的输出以一定精度跟随参考输入的变化而变化，所以这种系统又称为跟踪系统。导弹发射架控制系统、雷达天线控制系统以及轮舵位置控制系统等都是典型的伺服系统。 当被控量为位置或角度时，伺服系统又称为随动系统。 第1章 绪论 随动系统实例1 第1章 绪论 随动系统实例2 第1章 绪论 3. 程序控制系统 若给定值随时间变化有一定的规律，且为事先给定了的时间函数，则称这种系统为程序控制系统。如耐火材料生产中的炉温程序升温、间隙生产的化学反应器温度控制以及机械加工中的数控机床等均属于此类系统。 实际上，程序控制系统是随动系统的一种特殊情况，其分析研究方法也和随动系统相同。 返回 第1章 绪论 按照描述系统的数学表达式的特性不同来分类，控制系统可以分为线性控制系统和非线性控制系统(或线性系统和非线性系统)两类。 1.2.3 线性与非线性控制系统 第1章 绪论 1. 线性控制系统 若组成控制系统的元件都具有线性特征，则称这种系统为线性控制系统(linear control system)。这种系统的输入与输出间的关系，一般用微分方程(differential equation)、传递函数(transfer function)来描述，也可以用状态空间(state space)表达式来表示。线性系统的主要特点是具有齐次(odd)性和适用叠加原理(principle of superposition)。 第1章 绪论 如果线性系统中的参数不随时间而变化，则称为线性定常系统(linear time-invariant system)，反之，则称为线性时变系统(linear time-varying system)。 第1章 绪论 2. 非线性控制系统 在控制系统中，至少有一个元件具有非线性特征，则称该系统为非线性控制系统(nonlinear control system)。非线性系统一般不具有齐次性，也不适用叠加原理，而且它的输出响应(output response)与其初始状态(initial state)有很大的关系。 第1章 绪论 严格地说，绝对的线性特征控制(或元件)是不存在的，因为所有的物理系统和元件在不同的程度上都具有非线性特性。为了简化对系统的分析和设计，在一定条件下，可以对某些非线性特性作线性化处理。这样，非线性系统就近似为线性系统，从而可以用分析线性系统的理论和方法对它进行研究。 返回 第1章 绪论 按照系统传输信号对时间的关系不同来分类，控制系统可以分为连续控制系统和离散控制系统。 1.2.4 连续与离散控制系统 第1章 绪论 1. 连续控制系统 当系统中各组成环节的输入、输出信号都是时间的连续函数时，称此类系统为连续控制系统(continuous control system)。连续系统的运动状态或特性一般用微分方程来描述。模拟式的工业