[工学]刚体的平面运动课件.ppt

取AB杆上的A点为基点,则点B的加速度 aA （2）加速度分析和计算 x C R A θ θ B l 加速度 aB aA atBA anBA 大小 未知 rω0 2 AB ? αAB（未知） AB ? ωAB2=0 方向 水平向左 沿AO ⊥AB沿偏右上 沿BA O 由图所示的B点加速度合成四边形，可得B点加速度的大小 atBA aB D aA 8.7 运动学综合应用 aA x C A θ θ B l O atBA aB 轮子的角加速度 （逆时针向） 为求D点的加速度，B点为基点，则有 D 加速度 aD aB atDB anDB 大小 未知 已知 Rα=aB Rω2 方向 未知 水平向左 竖直向上 沿DB 分别沿x、y方向投影： y x aA aB atDB anDB α 8.7 运动学综合应用 解得 故点D加速度的大小为 aA x C A θ θ B l O atBA aB D y x aA aB atDB anDB 8.7 运动学综合应用 例8-11 已知杆AB 的速度v =常量，尺寸b。如图瞬时，OD=BD，φ=60°,θ=30°求此时杆OC的角速度和角加速度，滑块E的速度和加速度。 v A B C b O θ D E 8.7 运动学综合应用 v A B C b O θ D E vBe vB vBr vD 解： （1）速度分析和计算 取滑块B为动点，动系固连杆OC。 速度 vB vBe vBr 大小 v OB ?ωOB（未知） 未知 方向 → ⊥OB 沿OC 解得 OC的角速度 ωOC 8.7 运动学综合应用 v A B C b O θ D E vBe vB vBr vD vE 取D点为基点，滑块E的速度为 速度 vE vD vED 大小 未知 OＤ ?ωOＣ 未知 方向 水平 ⊥OＤ ⊥ＥＤ 解得 vD vＥD 应用投影法亦可得 8.7 运动学综合应用 vE （2）加速度分析和计算 加速度 aB atBe anBe aBr aC 大小 0 BO ?αOC （未知） BO ?ωOC 2 未知 2ωOC ? vBr 方向 ⊥ BO B→O 沿OC ⊥ BO 投影到atBe方向得 （逆时针） v A B C b O θ D E vD aB aBr aC atBe anBe αOC 杆OC的角加速度 8.7 运动学综合应用 为求E点的加速度， 取D点为基点，则有 v A B C b O θ D E anD aE atED anED 加速度 aE atD anD atED anED 大小 未知 OC ?αOC OC ? ω2OC 未知 v2ED /ED 方向 水平向左 ⊥ DO D→O ⊥ ED E→ D 投影到ED方向得 解得 方向水平向左。 atD anD atD 其中 8.7 运动学综合应用 例8-12 如图所示平面机构中，曲柄O1A长为r，以匀角速度ω1绕水平固定轴O1转动。通过长为l的连杆AB，带动滑块B在水平导轨内滑动。在连杆AB的中点用铰链连接一滑块M，它可带动滑道摇杆O2D绕水平固定轴O2转动，且O1O2和B在同一水平线上。试求O1A和O2D处于图示铅垂位置时摇杆O2D的角速度ω2和角加速度α2。 B M A D ω1 O2 O1 8.7 运动学综合应用 速度 大小 未知 未知 方向 水平向左 水平方向 铅垂方向 解： 连杆AB作瞬时平动，有 (1) 求摇杆O2D的角速度 取滑块M为动点，动系与摇杆O2D相固连. 根据速度合成定理，有 其中 B M A D ω1 O2 O1 vA vB va ve vr (1) 8.7 运动学综合应用 因为图示瞬时va与ve均垂直于vr ，故 则有 而摇杆O2D的角速度为 （逆时针向） B M A D ω1 O2 O1 vA vB va ve vr ω2 8.7 运动学综合应用 根据加速度合成定理，滑块M的绝对加速度为 其中 (2) 求摇杆O2D的角加速度 加速度 aa ate ane ar aC 大小 未知 O2M ?α2 （未知） O2M ?ω2 2 未知 2ω2 ? vr=0 方向 未知 ⊥ O2M 沿MO2 沿O2M B M A D ω1 O2 O1 ane ate aA aB ar (2) 8.7 运动学综合应用 加速度 aM aA atMA 大小 未知 方向 未知 铅垂向下 ⊥MA 式（2）中含有4个未知量，不能求解。取点A为基点，并考虑到杆AB的角速度在图示瞬时为零，则点M的加速度 其中 B M A D ω1 O2 O1 ane ate aA aB ar aA atMA (3) 联立（2）、（3）两式，可得 (4) θ 8.7 运动学综合应用 将式（4）投影到与摇杆O2D相垂直的方