[工学]基于WSN的多机器人系统的无线通信模块与传感模块分析PPT.pptVIP

基于WSN的多仿人机器人系统 足球运动是一种大家非常喜爱的运动。让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。机器人也能去踢足球? 而且，还是要组成一个队伍，不同的机器人要互相配合？要知道，机器人要参加比赛必须要有自己的眼睛，自己的双腿，自己的大脑，还得有自己的嘴——把自己的想法告诉别人，协同进行比赛。现在的足球机器人还没有做到像我们人一样。据科学家估计，这得再过五十年，即2050年左右才能做到在一个真的足球场地上，与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。当然，这是猜测，目前为止，现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛。 这里我们主要以仿人机器人的足球赛事为主，即HuroSot 仿人机器人的研究现状 仿人机器人(Humanoid Robot)又称人形机器人、仿人形机器人、类人机器人。顾名思义它的最大特点就是具有类似人类的感知、决策、行为和交互能力。 而现阶段国际上主要特指具备类人的外形外观、类入的感觉系统、类人的智能思维方式、控制系统及决策能力的机器人。 毫无疑问，日本是仿人机器人最集中，研究成果最为突出的国家，因此下面介绍主要以日本为主以及德国，荷兰的仿人机器人。 ASIMO Wabian HRP-4c QRIO 康奈尔 Delft flame TUM johnnie HRP-3 仿人足球机器人关键模块 驱动控制系统 无线通讯模块设计 传感器模块设计 视觉采集模块设计 决策系统 无线通信模块 结合监测系统与足球机器人的无线通信模块，对接下来几个关键技术进行细致分析。 ⊙拓扑控制技术 ⊙睡眠调度技术 ⊙定位技术 ⊙时间同步技术 拓扑控制技术 目标：在保证一定的网络连同质量和覆盖质量的前提下，一般以延长网络的生命期为主要目标，兼顾通信干扰，网络延迟，负载均衡，简单性，可靠性，可扩展性等其他性能，形成一个优化的网络拓扑结构。 1.覆盖 2.连通 3.网络生命期 4.吞吐能力 5.干扰竞争 6.网络延迟 7.拓扑性质 当前无线传感器网络 拓扑控制算法 功率控制 层次型功率控制 基 于 路 由 协 议 基 于 方 向 基 于 临 近 图 基 于 节 点 度 LMA LMN LINT LILT CB TC R M DL SS DR NG LM ST SP TT C CO MP O W CL UST ERP OW LE AC H HE ED GA F To pDi sc SP AN TE CA CL TC 功率控制 无线传感器网络中的功率控制也称为节点发射功率分配，节点通过设置或者动态调节节点的发射功率，在保证网络覆盖率和连通度的前提下，使得网络中节点的能量消耗最小，并使能量均匀分布在每个节点上。 1.与路由协议结合的功率控制 2.基于节点度的功率控制 3.基于方向的功率控制 4.基于邻近图的功率控制 5.XTC算法 层次型拓扑结构控制的基本思想：由簇头节点组成骨干网络，则其他节点就可以进入睡眠状态（并非必须进入）。 层次型拓扑结构控制的关键技术是分簇。 在实际运用中要根据所组网络是属于层次型或者非层次型来区别设计其睡眠调度的算法，因为在非层次型睡眠调度中，每个节点都可以自己获取信息，独立的控制自己的工作状态和睡眠状态之间的转换。其中与层次型睡眠调度的主要区别在于，每个节点都不隶属于某个簇，因而不受簇头节点的控制和影响。 在检测系统中要根据现场的工作状况来选择所组网络的类型，而在机器人足球赛中也是要选择是层次型的还是非层次型的，是将各个机器人的信号发还给处理器及上位机进行整体调度，还是建立层次型的网络结构，实时更新运动情况来进行动作。 定位技术 随着无线个域网应用的不断发展，定位始终是个绕不开的话题。作为一种在广泛领域内实现追踪及检测任务的技术，网络自身定位是大多数应用的基础，对于这些应用仅仅是做到采集数据，而不知道采集数据节点的位置是没有任何意义的。 根据定位机制，定位算法主要有两大类：一种是基于距离的定位算法，通过测量节点间的点到点的距离和角度关系，然后使用三边测量法，三角测量法，或者极大似然估计来计算节点的位置；另外一种则是与距离无关的定位算法，不知道距离以及角度的信息，仅仅是根据网络连通等信息实现定位，此方法在成本与功耗等方面具有优势。 目前在无线传感器网络节点定位中只使用了其中4种， 1）测量接收信号强度（RSSI） 2）测量无线电信号覆盖关系（Connectivity） 3）测量普通声波与无线电信号到达时间差（TDOA） 4）测量超声波信号与无线电到达时间差 有效距离 抗干扰能力 硬件条件 测距误差 RSSI 覆盖关系 普通TDOA 超声波TDOA 长 长 较短 很短 易受电磁干扰，