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2.1.2 AGVS的特点 （1）采用AGVS能够科学地组织作业流水线，并可以根据业务量等情况变化随时调整输送路线，比刚性输送系统具有很大的灵活性。 （2）灵巧的无人驾驶地面搬运车取代了笨重的传送带、传送链等，无需在地面上设置复杂的钢结构，可大大改善现场的作业环境。 （3）具有投资少、运行费用低、经济效益高的特点。 （4）AGVS是用计算机控制的自动化输送系统，使物流中心实现高度自动化的计算机管理成为可能。 （5）噪音小，无环境污染。 * * 2.1.3 AGV的分类 按照导引原理的不同，分为外导式和自导式两大类型。 1）外导式（固定路径导引）：是在运行路线上设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经实时处理后用以控制车辆沿运行线路正确地运行。 2）自导式（自由路径导引）：采用坐标定位原理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。 * * 2.2 AGV的基本结构 * * 1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导向探测线圈 5—驱动轴 6—驱动电机 7—转向机构 8—导向伺服电机 9—蓄电池箱 10—车架 12—制动用电磁离合器 13—车轮 2.2.1 车体 车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础； 2.2.2 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。 2.2.3 驱动装置 ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。 * * 2.2.4 转向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 2.2.5 车上控制器 接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。 2.2.6 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 2.2.7 安全保护装置 安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。 多重安全保护：主动安全保护装置 被动安全保护装置 * * 2.2.8 移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 2.2.9 信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。 * * 2.3 导引基本原理 固定路径导引方式和自由路径导引方式。 * * 在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。 在AGV控制器上储存着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，自动地选择行驶路径的一种导引方式。 2.3.1 电磁导引的基本原理 * * 1---导向电线 2—导向轮 3—信号检测器 4—放大器 5—导向电机 6—减速器 它是在AGV的运行路线下面埋设导向电线1，通以3～10KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮2偏离导向电线后，则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器4放大后控制导向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位，这样，就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。 * * 2.3.2 光学导引(OPTICAL GUIDED) * * 光学导引原理图 利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对ＡＧＶ的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，ＡＧＶ能够始终沿着色带的导引轨迹运行。 2.3.3 自由路径导引 * * 图10－40 激光导航导引原理图 在导引车顶部装置一个沿360°方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据ＡＧＶ的准确位置对其进行导向控制 2.4 AGVS的控制方式 一般可分为三