[工学]机器人设计说明书.docVIP

第一章 绪 论 §1.1 移动机器人的发展历史 人类在征服自然和推动社会进步的过程中，面临着自身能力、能量的局限，因而发明和创造了许多机器来辅助或代替人类完成任务。机器人，是这种机器的最理想形式，也是人类科学研究中所面临的最大挑战之一。 移动机器人是机器人学中的一个重要组成部分，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合智能控制系统。从狭义上讲，移动机器人指在地面上可移动的机器人，主要应用于军事和民用两大领域。军事移动机器人包括侦察机器人、巡逻机器人、爆炸物处理机器人和步兵支援机器人等，用来代替人深入敌方或危险的环境中去进行侦察、排除爆炸物等工作，能够在很大程度上减少人员的伤亡，在现代和未来的战争中将起到越来越重要的作用。民用移动机器人被广泛用于工业生产及各种服务领域，如生产线工件传输、仓库物品搬运、清扫、割草、室内传送、导盲、导游导购、室内外清洗和保安巡逻等各个方面。从广义上讲，移动机器人包括地面移动机器人、水下机器人、飞行机器人——无人驾驶飞机和空间机器人三大类，空间机器人和水下机器人对机器人的控制技术、传感技术和能源、材料等方面比地面移动机器人具有更高的要求。 移动机器人的研究始于20世纪五、六十年代。在这一阶段，人们首先以室内环境为背景，开始了移动机器人的探索性研究。此时并没有针对具体的任务或应用背景,而是面向室内结构化环境的基本技术预研，获得了许多重要的研究结论。美国国家科学委员会曾预言：“20世纪的核心武器是坦克，21世纪的核心武器是无人作战系统，其中2000年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场”。为此，从80年代开始，美国国防高级研究计划局（DARPA）专门立项，制定了地面天人作战平台的战略计划。从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕，如DARPA的“战略计算机”计划中的自主地面车辆（ALV）计划（1983—1990），能源部制订的为期10年的机器人和智能系统计划（RIPS）（1986—1995），以及后来的空间机器人计划；日本生产省组织的极限环境下作业的机器人计划等。初期的研究,主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理,并建立实验系统进行验证。进入90年代, 随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。由美国NASA助研制的“丹蒂ＩＩ”八足行走机器人，是一个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人。它与其他机器人，如NavLab，不同之处是它于1994年在斯珀火山的火山口中进行了成功的演示,虽然在返回时，在一个陡峭的、泥泞的路上，失去了稳定性，倒向了一边，但作为指定的探险任务早己完成。其它机器人在整个运动过程中，都需要人参与或支持。丹蒂计划的主要目标是为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探索而提供一种机器人解决方案。美国NASA研制的火星探测机器人(图1－1,图1－2)于1997年登上火星，这一事件向全世界进行了报道。为了在火星上进行长距离探险，又开始了新一代样机的研制，命名为Rocky7（图1－3），并在Lavic湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。德国研制了一种轮椅机器人，并在乌尔姆市中心车 图1－1 mars rover[1] 图1－2 mars rover[1] 图1－3 ROCKY7[1] 图1－4 履带式作战机器人[1] 站的客流高峰期的环境和1998年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。该轮椅机器人在公共场所拥挤的、有大量乘客的环境中，进行了超过36个小时的考验，所表现出的性能是其它现存的轮椅机器人或移动机器人所不可比的。这种轮椅机器人是在一个商业轮椅的基础上实现的。美国国防部正对在阿富汗军事行动中首次扮演重要角色的军用机器进行改进(图1－4)，以使其能够在可能进行的对伊作战中承担更艰巨的任务。目前研制的军用机器人已具备地形导航、穿越障碍、施放烟雾弹以及探测化学武器在内的许多功能。同时研究人员正在进行研究，使机器人“学会”如何在偏离轨道时，进行自我调整，以及在与基地失去联系后，如何根据其轨迹自行返回基地。 国内移动机器人研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段，主要的研究工作有：清华大学智能移动机器人于1994 年通过鉴定。涉及到五个方面的关键技术：基于地图的全局路径规划技术研究；基于传感器信息的局部路径规划技术研究；路径规划的仿真技术研究；传感技术、信息融合技术研究；智能移动机器人的设计和实现。北京理工大学、南京理工大学等单位承担的总装项目“地面军用机器人技术”研究也是以卡车、面包车作为平台来研究的，是大型智能作战平台。中国科学院自动化所自行设计、制造的