[工学]浙江大学控制理论课件：2控制系统的数学模型.pdfVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入 输出变量以 及内部其它变量之间关系的数学表达式 输入 输出描述 外部描述 通过数学方程式描述系统的输出量与输入量之 间的关系 如微分方程式 传递函数 状态变量描述 内部描述 不仅描述了系统输入 输出之间的关系 还描 述了系统内部特性 特别适用于多输入多输出系统 方块图模型描述 第一节拉普拉斯变换 控制系统中 为获得系统时域响应 通常需要 获得系统的常微分方程 对该常微分方程进行拉普拉斯变换 求得变量的传递函数 拉氏变换 ∞ C(s) L[c(t)] ∫ c(t)e−st dt 0 拉氏反变换 c j −1 1 + ∞ st c(t) L [C(s)] ∫ C(s)e ds c j 2 j − ∞ π 第二节传递函数 在控制理论中 为了描述线性定常系统的输入 输出关系 最常用的就是传递函数 传递函数的 概念只适用于线性定常系统 在某些特定条件下也 可应用于非线性系统 线性定常系统的传递函数的定义 在零初始条件下 系统输出量的拉氏变换与输 入量的拉氏变换之比 即为线性定常系统的传递函 数 传递函数 如果线性定常系统的微分方程式为 d n y (t) d n−1y (t) dy(t) a a L a a y (t) + + + + 0 dt n 1 dt n−1 n−1 dt n d m x t d m−1x t dx t ( ) ( ) ( ) b +b + +b +b x(t) (n ≥m) L 0 dt m 1 dt m−1 m−1 dt m 当初始条件为零时 对上式进行拉氏变换 就 可得系统的传递函数为