[工学]第三章-第六节稳态误差分析1.pptVIP

* * 复合系统稳态误差例子续 速度误差： 分析： 当 时，没有顺馈补偿，速度误差等于 。 当 时，还有速度误差，但比补偿前要小。 当 时，速度误差为零，实现了完全补偿。 当 时，速度误差为负，过度补偿。表示输出量大于要求值。 * * 小结 系统误差、稳态误差的定义 给定输入值作用下系统的误差分析 —系统的型 —位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 扰动输入作用下系统的误差分析 给定输入和扰动作用同时存在系统的误差分析 —系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点） 复合控制系统的误差分析 —顺馈控制 —前馈控制 * * 作业：3-1,3-2,3-4,3-6,3-7 * * 第六节 稳态误差分析 误差和稳态误差定义 稳态：一个线性系统如果是稳定的，那么在外信号作用下经过一段时间就可以它的过渡过程已经结束，进入一种固定状态，即稳态。控制系统在稳态下的精度是它的一项重要指标，通常用稳态下输出量的要求值与实际值之间的差来衡量。 稳态误差即稳态下的误差。 控制系统的稳态误差是因输入信号不同而不同的，因而，控制系统的静态性能（稳态误差）是通过评价系统在典型输入信号作用下的稳态误差来衡量的。 输入信号引起的稳态误差和干扰引起的稳态误差。 * * * * 系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 - + - 误差和稳态误差定义 一、误差及稳态误差的定义 * * 系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差。即 系统稳态误差：当t→∞时的系统误差，用 表示。即 - + - 误差和稳态误差定义 一、误差及稳态误差的定义 * 偏差和误差之间存在一定的关系： 我们将偏差 代替误差进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差；稳态误差就是指稳态偏差。 - + - - + - 这里 是基于控制系统在理想工作情况下 得到的。 见教材103页炉温控制系统例。 误差和稳态误差定义 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的希望值， 偏差等于误差： 对非单位反馈系统，给定作用 只是希望输出的代表值， 偏差不等于误差： * * * 稳态误差的计算 二、稳态误差的计算 - + - ① 给定作用下的偏差传递函数 * * 稳态误差的计算 ② 扰动作用下的偏差传递函数 + ③ 给定和扰动同时作用下的偏差表达式 * * 终值定理要求: 和 可拉氏变换； 存在； 并且除在原点处可以有极点外， 的所有极点都在s平面的左半开平面。 稳态误差的计算 ④ 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差 即只有稳定的系统，才可计算稳态误差。 * * 稳态误差的计算 例1 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义，所以先判稳。 系统特征方程为 由劳斯判据知稳定的条件为： 由稳定的条件知： 不能满足 的要求 由 ， * * 三、给定输入作用下系统的误差分析 这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 ： - 显然， 与输入和开环传递函数 有关。 给定输入时的稳态误差 假设开环传递函数 的形式如下： * * 式中： 开环放大系数； 积分环节的个数； 开环传递函数去掉积分和比例环节； 可见，给定作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益有关；与积分环节的个数有关。 给定输入时的稳态误差 * * 开环系统的型 系统的无差度阶数（开环传递函数的型） 通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数， 并将系统按无差度阶数进行分类。 当 ，无积分环节，称为0型系统； 当 ，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统； 当 ，有二个积分环节，称为Ⅱ型系统。 * * 式中：