[工学]第二章模型.pptVIP

第二章 控制系统的动态数学模型 注意负载效应问题！ §2-3 传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 ③ 无源电子网络之二： u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 u1 u2 R1 i2 隔离放大器的K=1 i1 R2 C1 C2 二、典型环节及其传递函数 - + R1 R2 R2 R3 u1 u2 C i ④ 有源电子网络： u0 A B U1(s) U2(s) §2-3 传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 二、典型环节及其传递函数 S域模型法 ⑤（随动系统中的）角差传感器： 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 ML L ⑤（随动系统中的）角差传感器： Θi(s) Θo (s) △U(s) 用方框图可表示为： Θi(s) Θo (s) △U(s) 或 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 +Us +Us θs θs θi θo △u §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 ⑥ 永磁式直流测速电机： 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 拉氏变换后得： 同一元部件可有不同的传递函数！ 当负载电阻Ro可视为无穷大时： ⑥ 永磁式直流测速电机： ω Ro La Ra e uo ia 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 电动势才与输出电压相等，于是有 由电机电枢回路的电压方程得 注意负载效应问题 而对于一般负载（Ro）的情况： ⑥ 永磁式直流测速电机： ω Ro La Ra e uo ia 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 式中： 二、典型环节及其传递函数 经拉氏变换得角速度的传递函数： 则减速器转矩的传递函数为 可见负载转矩M2折算 到输入端的折算值为： 由机械原理知，在不考虑功率损耗时有 M1 M2 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 （减速比： ） ⑦ 减速器： Z1 Z2 ω1 M1 ω2 M2 ⑧ 机械转动系统： M(t) ω(t) f J 此系统由惯性负载和粘性摩擦阻尼器构成，负载的转动惯量为 J，粘性摩擦系数为 f，作用到系统上的转矩为M(t)。 根据牛顿定律可得： 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 轴Ⅰ： 轴Ⅱ： 轴Ⅲ： M21 M32 ⑧ 齿轮传动系统：设输入为转矩M1，输出为转角θ1 。 J3, f3 M1 J1, f1 θ1 轴Ⅰ J2, f2 θ2 M2 轴Ⅱ θ3 M3 轴Ⅲ Z1 Z2 Z3 Z4 且在不考虑功率损耗时有 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 M1 θ1 f J 轴Ⅰ §2-3 传递函数 ⑧ 齿轮传动系统：设输入为转矩M1，输出为转角θ1 。 J3, f3 M1 J1, f1 θ1 轴Ⅰ J2, f2 θ2 M2 轴Ⅱ θ3 M3 轴Ⅲ Z1 Z2 Z3 Z4 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 ⑨弹簧、阻尼器、质量（等效弹性刚度）： M x(t) f(t) f(t)=kx(t) x(t) f(t) k F(s)=kX(s) F(s)/X(s) = k F(s)=DsX(s) x(t) f(t) D f(t)=Dx(t) F(s)/X(s) =Ds f(t)=M x(t) F(s)=Ms2X(s) F(s)/X(s) =Ms2 二、典型环节及其传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 f(t) x(t) k D x0(t) k D f(t) x(t) f(t)=kx(t)+ Dx(t) F(s)=kX(s)+DsX(s) F(s)/X(s) =k+Ds f(t)=k[x(t)- x0(t)] 并联的弹性刚度等于各弹性刚度之和 k[x(t)- x0(t)]= Dx0(t) F(s)=k[X(s)- X0(s)] k[X(s)- X0(s)]=DsX0(s) F(s)/X(s) = kD