伺服控制系统的DM9000A以太网接口设计.pdfVIP

伺服控制系统的DM9000A以太网接口设计 付晶1，2,王建立1 （1．中科院长春光学精密机械与物理研究所 吉林 长春 130033 2．中国科学院研究生院 北京 100039） 摘要：采用以太网控制器DM9000A,实现DSP+FPGA伺服控制系统的100M以太网接入。介绍了 DM9000A的功能原理,给出了该器件与TMS320F2812 DSP的硬件连接方法、软件初始化及数据 收发控制流程。 关键词：伺服控制；DSP；DM9000A；以太网 中图分类号: TP334.7 献标识码：B Design of Ethernet Interface of Servocontrol System Based on DM9000A 1，2 1 Fu Jing ，Wang Jian-li （1．Changchun Institute of Optics，Fine Mechanics and Physics ， Chinese Academy of Sciences，Changchun 130033，China ； 2 ．Graduate School of Chinese Academy of Sciences，Beijing 100039 ，China ） Abstract ：An efficient Ethernet interface for Servocontrol System based on DM9000A is proposed.The principle and base functions of DM9000A are introduced,the scheme of hardware interface with DSP and software configuration for initialization and transceiver are presented. Key Words: Servocontrol；DSP ；DM9000A ；Ethernet 1 引言 随着伺服控制技术的不断发展,低功耗、高性能的DSP逐渐取代了其他控制器而占据了重 要地位；同时,由于网络带来巨大效益,网络在测试自动化领域得到广泛应用。有些不适合工 作人员亲临的场所,这时就可以通过网络进行控制。以太网接口控制器和DSP微处理器的价格 不断下降,使得将以太网直接集成到基于DSP等嵌入式系统的测试、采集、工业I／O设备中成 为越来越明显的趋势。基于以太网的I／O设备是将以太网接口直接嵌入到设备内部,所以使 得设备更简洁,体积更小,安装也更灵活。本文从软件、硬件出发,介绍一种基于DSP和以太网 的伺服控制系统的设计思路及实现。 图 1 伺服系统的结构框图 2 伺服控制系统的硬件设计 该系统以 TI 公司 DSP 中的 TMS320F2812、ALTERA 公司的 CYCLONE II 的 EP2C5 和 10／ l00M自适应以太网控制芯片 DM9000A为核心。图 1为伺服控制系统框图。 2.1 TMS320F2812 DSP 和 EP2C5 FPGA 选用TI公司的TMS320F2812 DSP作为主处理器,本芯片运算速度快(最高可达150MIPS), 具有32bit高性能CPU,内部不仅有16路的12bit高速AD,而且硬件接口功能强大,可扩展外部 存储器高达128M。DSP主要完成自动分段PI参数选取及角度位置控制算法的实现,并完成相应 的数字信号处理(包括信号的转换、滤波等)和驱动信号的输出,还有对以太网控制芯片的操 作；FPGA芯片主要用于实现DSP的外围电路,并完成位置检测信号逻辑判别、驱动信号保护电 流斩波、过流保护等功能。位置检测信号由光栅编码器获得,经FPGA送入DSP。 2.2 DM9000A 2.2.1 简介 DM9000A 是台湾联杰国际（DAVICOM）公司生产的一款低成本的单芯片快速以太网控制 器,带通用处理器接口,支持8／16位数据总线模