[2018年最新整理]伺服在弯箍机应用方案.docVIP

广东某弯箍机设备厂家全闭环CAN总线控制应用方案 摘 要： 本文主要介绍了汇川PLC采用CAN总线控制两台IS560，其中一台IS560采用全闭环非标的应用方案。本系统全部采用汇川PLC、HMI和伺服，以PLC为控制中心，利用汇川CNALINK3.0通讯控制，控制伺服电机正反转、高速定位等功能。 关键词：CANLINK3.0、全闭环、多段位置、点动 一：技术应用 弯箍机是对钢筋作业的一种加工工具。是弯曲机的一种延深。能更好的加工成规定的角度，模型。 弯箍机可加工方形、圆形、三角形、菱形、甚至其他复杂的形状。 弯箍机适合铁路、公路、桥梁、电力、房地产、大型钢筋加工等领域。 加工的钢筋形状图示例： 二：工艺介绍 牵引机构：由水平和垂直的可自动调节的两套矫直轮组成，结合4个牵引轮，由伺服电机驱动，且采用全闭环非标，确保送钢筋的精度。如图： 弯曲和剪切机构：由伺服电机驱动，弯曲臂可高速旋转和伸缩，剪切机构高速完成剪切动作。如图： 弯箍机工艺流程： 弯箍机工艺要求： ◆送料精度：±1mm ◆送料速度：100m/min ◆弯曲精度：±1度 ◆弯曲速度：1500度/s 三：汇川PLC和伺服解决方案 1.系统电气控制图 2、电气配置BOM表 （略） 伺服电机功能码设定： 牵引电机内编码器电子齿轮比： 牵引电机外编码器电子齿轮比： 2）弯曲伺服电子齿轮比： 3）牵引参数列表 参数类型 功能码 默认值 说明 电机型号参数 H00.00 05112 伺服电机ISMG1-11D15CD-U131X 驱动器型号参数 H01.02 30002 驱动器S560AT032IUF 速度环增益 H08.00 400 速度环积分时间参数 H08.01 20 位置环增益 H08.02 50 位置环增益 H08.19 0 速度前馈百分比 DO端口（输出）配置： DO1端子功能 H04.00 5 定位完成信号 DO2端子逻辑选择 H04.01 0 低电平有效 DO2端子功能 H04.02 11 故障报警 DO2端子逻辑选择 H04.03 0 低电平有效 功能参数 H02.00 1 位置模式 H02.02 1 旋转方向选择 H05.07 77330 第一组齿轮比分子 H05.09 52062 第一组齿轮比分母 H05.11 4096 第二组齿轮比分子 H05.13 9993 第二组齿轮比分母 H05.20 1 定位完成信号输出条件 0：位置偏差绝对值小于定位完成幅度 1位置偏差绝对值小于定位完成幅度且位置滤波指令为零 2位置偏差绝对值小于定位完成幅度且位置滤波指令为零 H05.21 100 位置完成信号幅度 JOG设置 H06.00 4 0：数字给定（H06.03） 1：AI1 2：AI2 3：AI3 4：点动速度指令 H06.02 0 0：主速度指令A来源 1：辅助速度指令B来源 2：A+B 3：A/B切换 4：通讯给定 通讯参数 H0C.00 2 伺服轴地址 H0C.08 3 CAN通讯速率设置 H0C.09 1 通讯虚拟VDI HOC.11 1 通讯虚拟VDO H0C.13 0 通讯写入功能码值是否更新到EEPROM HOC.15 0 CANlink 多段功能位置 H11.00 2 多段位置运行方式 H11.04 0 相对位置 H17参数虚拟DI/DO设置 VDI1功能 H17.00 1 伺服使能 VDI1子逻辑选择 H17.01 0 低电平有效 VDI2子功能 H17.02 28 内部多段位置使能 VDI2逻辑选择 H17.03 0 低电平有效 VDI3端子功能 H17.04 18 JOG+ VDI3端子逻辑选择 H17.05 0 低电平有效 VDI4端子功能 H17.06 19 JOG- VDI4端子逻辑选择 H17.07 0 低电平有效 VDI5端子功能 H17.08 27 位置指令方向设定 VDI5端子逻辑选择 H17.09 0 低电平有效 VDI7端子功能 H17.12 24 电子齿轮选择 VDI7端子逻辑选择 H17.13 0 低电平有效 VDI8端子功能 H17.14 2 故障复位 VDI8端子逻辑选择 H17.15 0 低电平有效 HOF组 全闭环参数设置 编码器反馈模式 HOF.00 2 0：内部编码器反馈 1：外部编码器反馈 2：电子齿轮比切换时进行内外位置闭环切换 外部编码器的使用方式 HOF.01 1 0：以标准运行方向使用 1：以反转运行方向使用 电机旋转一圈外部编码器脉冲数 HOF.04 2758 外部闭环增益系数设置 HOF.06 128 混合控制偏差过大设置 HOF.08 100